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이동체의 자율 주행 제어 방법에 있어서,상기 이동체의 내부 및 외부가 촬영된 주행 이미지를 획득하는 단계;상기 주행 이미지로부터 상기 이동체의 전방 주행 이미지 및 상기 이동체의 주행 속도를 추출하는 단계; 및상기 전방 주행 이미지 및 상기 주행 속도에 기초하여 상기 이동체의 주행을 제어하기 위한 자율 주행 제어 정보를 생성하는 단계를 포함하는, 자율 주행 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 주행 이미지는 상기 주행 이미지가 촬영된 날짜 및 시간에 대한 정보가 포함되거나 매칭되는, 자율 주행 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 생성하는 단계는,CNN(Convolutional Neural Network)-LSTM(Long Short-term Memory) 융합 네트워크를 통해 상기 전방 주행 이미지에 대한 특징 맵을 생성하는 단계; 및상기 특징 맵 및 상기 주행 속도를 이용하여 상기 CNN-LSTM 융합 네트워크를 통해 상기 자율 주행 제어 정보를 생성하는 단계를 포함하는, 자율 주행 제어 방법
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제3항에 있어서,상기 특징 맵을 생성하는 단계는,상기 CNN-LSTM 융합 네트워크를 구성하는 CNN에 상기 전방 주행 이미지를 입력하여 상기 전방 주행 이미지의 특징을 추출하는 단계; 및상기 CNN-LSTM 융합 네트워크를 구성하는 LSTM에 상기 전방 주행 이미지의 특징을 입력하여 상기 특징 맵을 생성하는 단계를 포함하는, 자율 주행 제어 방법
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제3항에 있어서,상기 CNN-LSTM 융합 네트워크를 통해 상기 자율 주행 제어 정보를 생성하는 단계는,상기 이동체에 대한 과거 주행 이미지에 대응하는 과거 특징 맵이 있는지 여부에 기초하여 상기 자율 주행 제어 정보 생성시 상기 과거 특징 맵을 반영하는 단계를 포함하는, 자율 주행 제어 방법
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제5항에 있어서,상기 과거 주행 이미지는 상기 주행 이미지가 촬영된 시간 직전에 촬영된 주행 이미지인, 자율 주행 제어 방법
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상기 제1항에 있어서,상기 자율 주행 제어 정보는,상기 이동체의 주행 방향을 제어하기 위한 주행 방향 파라미터 및 상기 이동체의 주행 속도를 제어하기 위한 주행 속도 파라미터를 포함하는, 자율 주행 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 주행 방향 파라미터는 상기 이동체의 스티어링 휠 각도 값인, 자율 주행 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 주행 속도 파라미터는 상기 이동체의 액셀러레이터(accelerator) 값 및 브레이크(break) 값인, 자율 주행 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 자율 주행 제어 정보에 기초하여 상기 이동체의 주행을 제어하는 단계를 더 포함하는, 자율 주행 제어 방법
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이동체의 자율 주행을 제어하는 장치에 있어서,인스트럭션들을 포함하는 메모리; 및상기 인스트럭션들을 실행하기 위한 컨트롤러를 포함하고,상기 컨트롤러는,상기 이동체의 내부 및 외부가 촬영된 주행 이미지를 획득하고, 상기 주행 이미지로부터 상기 이동체의 전방 주행 이미지 및 상기 이동체의 주행 속도를 추출하고, 상기 전방 주행 이미지 및 상기 주행 속도에 기초하여 상기 이동체의 주행을 제어하기 위한 자율 주행 제어 정보를 생성하는, 장치
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제11항에 있어서,상기 주행 이미지는 상기 주행 이미지가 촬영된 날짜 및 시간에 대한 정보가 포함되거나 매칭되는, 장치
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제11항에 있어서,상기 컨트롤러는,CNN(Convolutional Neural Network)-LSTM(Long Short-term Memory) 융합 네트워크를 통해 상기 전방 주행 이미지에 대한 특징 맵을 생성하고, 상기 특징 맵 및 상기 주행 속도를 이용하여 상기 CNN-LSTM 융합 네트워크를 통해 상기 자율 주행 제어 정보를 생성하는, 장치
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제13항에 있어서,상기 컨트롤러는,상기 CNN-LSTM 융합 네트워크를 구성하는 CNN에 상기 전방 주행 이미지를 입력하여 상기 전방 주행 이미지의 특징을 추출하고, 상기 CNN-LSTM 융합 네트워크를 구성하는 LSTM에 상기 전방 주행 이미지의 특징을 입력하여 상기 특징 맵을 생성하는, 장치
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제13항에 있어서,상기 컨트롤러는,상기 이동체에 대한 과거 주행 이미지에 대응하는 과거 특징 맵이 있는지 여부에 기초하여 상기 자율 주행 제어 정보 생성시 상기 과거 특징 맵을 반영하는, 장치
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제15항에 있어서,상기 과거 주행 이미지는 상기 주행 이미지가 촬영된 시간 직전에 촬영된 주행 이미지인, 장치
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상기 제11항에 있어서,상기 자율 주행 제어 정보는,상기 이동체의 주행 방향을 제어하기 위한 주행 방향 파라미터 및 상기 이동체의 주행 속도를 제어하기 위한 주행 속도 파라미터를 포함하는, 장치
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제16항에 있어서,상기 주행 방향 파라미터는 상기 이동체의 스티어링 휠 각도 값인, 장치
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제16항에 있어서,상기 주행 속도 파라미터는 상기 이동체의 액셀러레이터(accelerator) 값 및 브레이크(break) 값인, 장치
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제11항에 있어서,상기 컨트롤러는,상기 자율 주행 제어 정보에 기초하여 상기 이동체의 주행을 제어하는, 장치
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