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도로 시설물을 이용하여 차량 위치를 결정하는 방법에 있어서,차량의 라이더(LIDAR, Light Detection and Ranging) 센서를 이용하여, 제1 도로 시설물 및 제2 도로 시설물을 감지하는 단계;프로세서가 차로 경계선(lane line)을 따라 설치된 상기 제1 도로 시설물의 감지 결과를 이용하여 차량의 횡방향 위치 정보를 결정하는 단계;상기 프로세서가 상기 제1 도로 시설물 및 상기 제2 도로 시설물 중 적어도 하나의 감지 결과를 이용하여 차량의 종방향 위치 정보를 결정하는 단계; 및상기 차량의 횡방향 위치 정보에 따라 상기 차량이 주행 중인 주행 차로를 결정하는 단계를 포함하고,상기 주행 차로를 결정하는 단계는,상기 차량의 좌측에서 검출되는 차로 경계선 중 상기 차량에 가장 인접한 좌측 차로 경계선에 설치된 제1 도로 시설물의 종류와 상기 차량의 우측에서 검출되는 차로 경계선 중 상기 차량에 가장 인접한 우측 차로 경계선에 설치된 제1 도로 시설물의 종류를 감지하는 단계; 및상기 감지된 제1 도로 시설물의 종류에 기초하여 상기 주행 차로를 결정하는 단계를 포함하는 차량 위치 결정 방법
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제1항에 있어서,상기 주행 차로를 결정하는 단계는,상기 차량의 좌측에서 검출되는 차로 경계선 중 상기 차량에 가장 인접한 좌측 차로 경계선에 설치된 제1 도로 시설물의 배치 간격과 상기 차량의 우측에서 검출되는 차로 경계선 중 상기 차량에 가장 인접한 우측 차로 경계선에 설치된 제1 도로 시설물의 배치 간격을 산출하는 단계; 및상기 좌측 차로 경계선에 설치된 제1 도로 시설물의 배치 간격과 상기 우측 차로 경계선에 설치된 제1 도로 시설물의 배치 간격을 비교한 비교 결과에 기초하여 상기 주행 차로를 결정하는 단계를 포함하는 차량 위치 결정 방법
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제1항에 있어서,상기 감지하는 단계는,일정 간격만큼 이격되어 설치된 복수의 제2 도로 시설물들을 감지하는 단계를 포함하고,상기 차량의 종방향 위치 정보를 결정하는 단계는,상기 차량의 라이더가 감지한 상기 제2 도로 시설물을 누적한 개수에 따라 상기 차량이 이동한 이동 거리를 결정하는 단계; 및상기 이동 거리를 적산하여 총 이동거리를 계산함으로써, 상기 차량의 종방향 위치 정보를 결정하는 단계를 포함하는 차량 위치 결정 방법
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제1항에 있어서,상기 차량의 종방향 위치 정보를 결정하는 단계는,상기 주행 차로에 따라 상기 제1 도로 시설물에 대한 감지 결과 및 상기 제2 도로 시설물에 대한 감지 결과 중 더 높은 가중치를 부여할 도로 시설물을 결정하는 단계를 포함하는 차량 위치 결정 방법
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제1항에 있어서,상기 차량의 종방향 위치 정보를 결정하는 단계는,상기 주행 차로와 이웃한 차로에서 주행중인 다른 차량의 위치에 따라 좌측에 설치된 제2 도로 시설물에 대한 감지 결과 및 우측에 설치된 제2 도로 시설물에 대한 감지 결과 중 더 높은 가중치를 부여할 제2 도로 시설물을 결정하는 단계를 포함하는 차량 위치 결정 방법
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제1항 및 제4항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 명령어들을 포함하는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램을 저장한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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제1 도로 시설물 및 제2 도로 시설물을 감지하는 라이더(LIDAR) 센서; 및차로 경계선에 설치된 상기 제1 도로 시설물의 감지 결과을 이용하여 차량의 횡방향 위치 정보를 결정하고, 상기 제1 도로 시설물 및 상기 제2 도로 시설물 중 적어도 하나의 감지 결과를 이용하여 차량의 종방향 위치 정보를 결정하며, 상기 차량의 횡방향 위치 정보에 따라 상기 차량이 주행 중인 주행 차로를 결정하는 프로세서를 포함하고,상기 라이더 센서는,상기 차량의 좌측에서 검출되는 차로 경계선 중 상기 차량에 가장 인접한 좌측 차로 경계선에 설치된 제1 도로 시설물의 종류와 상기 차량의 우측에서 검출되는 차로 경계선 중 상기 차량에 가장 인접한 우측 차로 경계선에 설치된 제1 도로 시설물의 종류를 감지하고,상기 프로세서는,상기 감지된 제1 도로 시설물의 종류에 기초하여 상기 주행 차로를 결정하는,차량 위치 결정 장치
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제9항에 있어서,상기 라이더 센서는,일정 간격만큼 이격되어 설치된 복수의 제2 도로 시설물들을 감지하고,상기 프로세서는,상기 차량의 라이더가 감지한 상기 제2 도로 시설물을 누적한 개수에 따라 상기 차량이 이동한 이동 거리를 결정하고, 상기 이동 거리를 적산하여 총 이동거리를 계산함으로써, 상기 차량의 종방향 위치 정보를 결정하는 차량 위치 결정 장치
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제9항에 있어서,상기 프로세서는,상기 결정된 차로에 따라 상기 제1 도로 시설물에 대한 감지 결과 및 상기 제2 도로 시설물에 대한 감지 결과 중 더 높은 가중치를 부여할 도로 시설물을 결정하는,차량 위치 결정 장치
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제9항에 있어서,상기 프로세서는,상기 결정된 차로와 이웃한 차로에서 주행중인 다른 차량의 위치에 따라 좌측에 설치된 제2 도로 시설물에 대한 감지 결과 및 우측에 설치된 제2 도로 시설물에 대한 감지 결과 중 더 높은 가중치를 부여할 제2 도로 시설물을 결정하는,차량 위치 결정 장치
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