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농업용 차량의 제어 시스템에 있어서,직진 가부 및 회전 가부 중 적어도 하나 이상을 나타내는 표지를 포함하는 적어도 하나 이상의 수직 구조체 및 상기 수직 구조체가 설치된 지면을 포함하는 주변 환경의 2차원 이미지를 획득하는 카메라;상기 이미지에 포함된 수직 구조체의 하단 지점의 위치 정보를 획득하고, 상기 위치 정보를 기초로 상기 주변 환경 중 상기 이미지에 포함된 상기 차량의 주행 가능한 주행 구역의 말단 영역을 결정하는 프로세서; 및상기 말단 영역 및 상기 표지를 기초로 상기 차량의 직진 및 회전을 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 직진 가부를 나타내는 표지는 직진 가능 표지 및 직진 불가능 표지를 포함하고,상기 직진 가능 표지 및 상기 직진 불가능 표지는 제1방향으로 연장하는 길이 방향의 제1로드; 및상기 제1방향에 교차하는 제2방향으로 연장하는 길이 방향의 제2로드;를 각각 포함하는 제어 시스템
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제2항에 있어서,상기 직진 가능 표지는 수평 방향 로드 및 상기 수평 방향 로드에 수직하는 수직 방향 로드를 포함하고,상기 직진 불가능 표지는 제1 사선 방향 로드 및 상기 제1 사선 방향 로드에 수직하는 제2 사선 방향 로드를 포함하는 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 회전 가부를 나타내는 표지는 회전 가능 표지 및 회전 불가능 표지를 포함하고,상기 회전 가능 표지는 원주 방향으로 연장하는 환형 로드를 포함하고,상기 회전 불가능 표지는 수평 방향으로 연장하는 수평 방향 로드를 포함하는 제어 시스템
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제4항에 있어서,상기 회전 불가능 표지는 직진 불가능 표지로도 식별되도록 구성된 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 주변 환경은 제1표지를 포함하는 제1 수직 구조체 및 상기 제1표지와 다른 제2표지를 포함하고 상기 제1 수직 구조체로부터 이격된 제2 수직 구조체를 포함하고,상기 프로세서는 상기 제1 수직 구조체의 하단 지점의 제1 위치 정보 및 상기 제2 수직 구조체의 하단 지점의 제2 위치 정보를 기초로 상기 주행 구역의 말단 영역을 결정하는 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 표지는 직진 가부를 나타내는 직진 가부 표지 및 회전 가부를 나타내는 표지를 모두 포함하는 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 수직 구조체는 제1측에 설치되는 제1측 표지 및 상기 제1측의 맞은편에 설치되는 제2측 표지를 포함하는 제어 시스템
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