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제1 바디;상기 제1 바디와 이격되어 배치되는 제2 바디;상기 제1 바디와 상기 제2 바디를 연결하는 제1 조인트 유닛; 상기 제1 조인트 유닛과 마주보도록 배치되며, 상기 제1 바디와 상기 제2 바디를 연결하는 제2 조인트 유닛;을 포함하고, 상기 제1 조인트 유닛은 서로 교차하는 제1 커넥터와 제2 커넥터를 포함하고, 상기 제2 조인트 유닛은 서로 교차하는 제3 커넥터와 제4 커넥터를 포함하고,상기 제1 조인트 유닛 및 상기 제2 조인트 유닛은 크로스 플랙셔 힌지인, 로봇 관절구조
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제1항에 있어서,상기 제1 조인트 유닛과 상기 제2 조인트 유닛은 서로 거울상 대칭으로 배치되는, 로봇 관절구조
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제2 항에 있어서, 상기 제1 바디는 서로 이격되어 배치되는 한쌍의 제1 프레임을 포함하고, 상기 제2 바디는 서로 이격되어 배치되는 한쌍의 제2 프레임을 포함하는, 로봇 관절구조
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제3항에 있어서,상기 제1 조인트 유닛은, 서로 마주보는 상기 한쌍의 제1 프레임 중 하나와 상기 한쌍의 제2 프레임 중 하나를 연결하고, 상기 제2 조인트 유닛은, 서로 마주보는 상기 한쌍의 제1 프레임 중 다른 하나와 상기 한쌍의 제2 프레임 중 다른 하나를 연결하는, 로봇 관절구조
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제3항에 있어서,상기 제1 프레임은 상기 제1 프레임에 연결된, 상기 제1 커넥터와 상기 제2 커넥터 사이, 또는 상기 제3 커넥터와 상기 제4 커넥터 사이에서 돌출되는 제1 돌출부를 포함하고,상기 제2 프레임은 상기 제2 프레임에 연결된, 상기 제1 커넥터와 상기 제2 커넥터 사이, 상기 제3 커넥터와 상기 제4 커넥터 사이에서 돌출되는 제2 돌출부를 포함하는, 로봇 관절구조
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제1항에 있어서, 상기 제1 커넥터 내지 상기 제4 커넥터 각각은, 상기 제1 바디에 연결되는 일단과 상기 제2 바디에 연결되는 타단 사이에 만곡부를 포함하는, 로봇 관절구조
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7
제3항에 있어서,상기 제1 바디와 상기 제2 바디 중 적어도 하나를 구동시키는 구동부;를 더 포함하는, 로봇 관절구조
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8
제7항에 있어서,상기 구동부는,구동력을 발생시키는 구동력 발생부; 및상기 구동력 발생부에서 발생된 상기 구동력을 상기 제1 바디 및 상기 제2 바디로 전달하는 구동력 전달부;를 포함하는, 로봇 관절구조
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9
제8항에 있어서, 상기 제1 바디는 적어도 하나의 제1 풀리를 포함하고,상기 제2 바디는 적어도 하나의 제2 풀리를 포함하며,상기 구동력 발생부는 모터를 포함하고, 상기 구동력 전달부는,상기 모터와 연결되는 모터풀리; 및상기 모터풀리와 상기 제1 풀리 및 상기 제2 풀리에 연결되어, 상기 구동력을 상기 제1 바디 및 상기 제2 바디로 전달하는 와이어;를 포함하는, 로봇 관절구조
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제9항에 있어서, 상기 와이어는, 상기 모터풀리로부터 상기 한쌍의 제1 프레임 사이 및 상기 한쌍의 제2 프레임 사이로 연장되는, 로봇 관절구조
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베이스부;상기 베이스부에 회동가능하도록 연결되는 복수개의 제1 로봇 손가락;상기 제1 로봇 손가락의 길이 방향과 교차하는 방향으로 배치되는 제2 로봇 손가락;상기 베이스부에 배치되고, 상기 제1 로봇 손가락을 구동시키는 제1 구동부; 및상기 베이스부에 배치되고, 상기 제2 로봇 손가락을 구동시키는 제2 구동부;를 포함하며,상기 제1 로봇 손가락 및 상기 제2 로봇 손가락은,제1 바디;상기 제1 바디와 이격되어 배치되는 제2 바디;상기 제1 바디와 상기 제2 바디를 연결하는 제1 조인트 유닛; 상기 제1 조인트 유닛과 마주보도록 배치되며, 상기 제1 바디와 상기 제2 바디를 연결하는 제2 조인트 유닛;을 포함하고, 상기 제1 조인트 유닛은 서로 교차하는 제1 커넥터와 제2 커넥터를 포함하고, 상기 제2 조인트 유닛은 서로 교차하는 제3 커넥터와 제4 커넥터를 포함하는, 로봇손
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제11항에 있어서,상기 제1 조인트 유닛과 상기 제2 조인트 유닛은 서로 거울상 대칭으로 배치되는, 로봇손
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제12 항에 있어서, 상기 제1 바디는 서로 이격되어 배치되는 한쌍의 제1 프레임을 포함하고, 상기 제2 바디는 서로 이격되어 배치되는 한쌍의 제2 프레임을 포함하는, 로봇손
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제13항에 있어서,상기 제1 조인트 유닛은, 서로 마주보는 상기 한쌍의 제1 프레임 중 하나와 상기 한쌍의 제2 프레임 중 하나를 연결하고, 상기 제2 조인트 유닛은, 서로 마주보는 상기 한쌍의 제1 프레임 중 다른 하나와 상기 한쌍의 제2 프레임 중 다른 하나를 연결하는, 로봇손
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제14항에 있어서,상기 제1 프레임은 상기 제1 프레임에 연결된, 상기 제1 커넥터와 상기 제2 커넥터 사이, 또는 상기 제3 커넥터와 상기 제4 커넥터 사이에서 돌출되는 제1 돌출부를 포함하고,상기 제2 프레임은 상기 제2 프레임에 연결된, 상기 제1 커넥터와 상기 제2 커넥터 사이, 상기 제3 커넥터와 상기 제4 커넥터 사이에서 돌출되는 제2 돌출부를 포함하는, 로봇손
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제11항에 있어서,상기 제1 커넥터 내지 상기 제4 커넥터 각각은, 상기 제1 바디에 연결되는 일단과 상기 제2 바디에 연결되는 타단 사이에 만곡부를 포함하는, 로봇손
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제13항에 있어서,상기 제1 바디는 적어도 하나의 제1 풀리를 포함하고,상기 제2 바디는 적어도 하나의 제2 풀리를 포함하며,상기 제1 구동부는,구동력을 발생시키는 제1 모터;상기 모터와 연결되는 제1 모터풀리; 및상기 제1 모터풀리와 상기 제1 풀리 및 상기 제2 풀리에 연결되어, 상기 구동력을 상기 제1 로봇 손가락으로 전달하는 제1 와이어;를 포함하는, 로봇손
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제17항에 있어서, 상기 제1 와이어는 상기 제1 모터풀리로부터 상기 제1 로봇 손가락의 상기 한쌍의 제1 프레임 사이 및 상기 한쌍의 제2 프레임 사이로 연장되는, 로봇손
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제13항에 있어서,상기 제1 바디는 적어도 하나의 제1 풀리를 포함하고,상기 제2 바디는 적어도 하나의 제2 풀리를 포함하며,상기 제2 구동부는,구동력을 발생시키는 제2 모터;상기 모터와 연결되는 제2 모터풀리; 및상기 제2 모터풀리와 상기 제1 풀리 및 상기 제2 풀리에 연결되어, 상기 구동력을 상기 제2 로봇 손가락으로 전달하는 제2 와이어;를 포함하는, 로봇손
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제19항에 있어서,상기 제2 와이어는 상기 제2 모터풀리로부터 상기 제2 로봇 손가락의 상기 한쌍의 제1 프레임 사이 및 상기 한쌍의 제2 프레임 사이로 연장되는, 로봇손
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