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웨이브 통신 및 레이더를 이용한 터널 내의 차량 측위 시스템에 있어서, 터널로 진입하는 차량에 설치된 차량용 단말기로부터 GPS 기반의 위치 및 시간 정보를 포함하는 BSM(Basic Safety Message)를 수신하는 노변장치(Road Side Unit, RSU),터널 내에 설치되며, 터널에 진입한 각각의 차량을 감지하여 각각의 차량에 대한 위치 및 시간에 대한 정보를 생성하여 전송하는 레이더, 그리고상기 노변장치 및 레이더를 통해 수신된 차량의 위치 및 시간에 대한 정보를 상호 매칭하고, 매칭 결과 상기 레이더로부터 차량 인식 오류가 발생될 경우에는 오류를 보정하여 연속되는 차량의 위치를 판단하는 제어장치를 포함하며,상기 차량용 단말기는, 자신의 차량을 기준으로 동일 차선 내에 전방과 후방에 각각 위치하는 차량의 ID를 이용하여 연결 목록(Linked List)을 생성하고, 상기 BSM은, 해당 차량의 ID, 좌표, 속도, 진행방향, 브레이크 상태, 크기 및 상기 생성된 연결 목록 중에서 적어도 하나의 정보를 포함하는 차량 측위 시스템
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제1항에 있어서, 상기 차량용 단말기는, CSMA/CA(Carrier Sense Multiple Access and Collision Avoidance)의 경쟁기법을 기반으로 상기 BSM을 브로드캐스트시키는 차량 측위 시스템
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 차량용 단말기는, 해당 차량이 터널에 진입하기 직전에 BSM을 상기 노변 장치로 송신할 경우에 백오프의 경쟁 윈도우(Contention Window, CW) 값을 조절하는 차량 측위 시스템
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제4항에 있어서, 상기 백오프의 경쟁 윈도우(New_CW)값은, 하기의 수학식에 따라 최소값(CW_min)과 최대값(CW_max = CW_min + 터널앞 위치)로 변경되는 차량 측위 시스템:여기서, 터널앞 위치는 해당 차량이 터널 진입부와 이격된 미터 단위의 거리값을 나타낸다
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제5항에 있어서, 상기 차량용 단말기는, 해당 차량이 터널에 진입하면 상기 경쟁 윈도우값을 정상 범위로 설정하는 차량 측위 시스템
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제1항에 있어서, 상기 제어장치는, 상기 노변장치로부터 BSM를 수신하고, 레이더(Radar)를 통해 측정된 차량의 ID, 위치, 시간 정보를 각각 수신하는 수신부, 상기 BSM에 포함된 차량의 ID, 위치, 시간 정보와 레이더에 의해 감지된 차량의 ID, 위치, 시간 정보를 맵핑하여 맵핑 테이블을 생성하는 매칭부, 상기 BSM에 포함된 차량의 연결 목록과 레이더에 의해 감지된 차량들의 대수를 비교하여 상기 레이더의 오류 발생 여부를 판단하는 판단부, 그리고오류로 판단될 경우에는, 상기 차량의 연결 목록에 포함된 연속된 차량의 전후 관계 및 터널의 진입 시점에서 수신된 BSM 내에 포함된 차량의 위치 정보를 이용하여 보정 작업을 수행하는 제어부를 포함하는 차량 측위 시스템
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제7항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 연결목록에 포함된 차량의 대수가 레이더를 통해 감지된 차량의 대수보다 많을 경우에는 Negative 오류로 판단하고, Negative 오류로 판단하면, 상기 연결목록에 포함된 차량의 전후 관계를 이용하여 미감지된 차량을 탐지하고, 미감지된 차량에 대하여 새로운 레이더 ID 및 차량 정보를 생성하는 차량 측위 시스템
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제7항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 연결목록에 포함된 차량의 대수가 레이더에 의해 감지된 차량의 대수보다 적을 경우에는 Positive 오류로 판단하고, Positive 오류로 판단하면, 터널에 진입하는 시점에 레이더에 의해 감지된 복수의 차량 중에서 상기 레이더와 가장 가까운 위치에 있는 차량을 선택하고 나머지 차량에 대해서는 ID, 위치, 시간 정보를 삭제하는 차량 측위 시스템
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제1항에 있어서, 상기 차량용 단말기는,컨트롤 채널(CCH, Control Channel)과 서비스 채널(SCH, Service Channel)을 통하여 웨이브 통신을 수행하며, 해당 차량이 터널 내에 진입하였을 경우에는 컨트롤 채널(CCH)을 통해 BSM을 송수신하고, 상기 서비스 채널(SCH)을 통해 사고 또는 경고 메시지를 송수신하는 차량 측위 시스템
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