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자차량의 전방 영상을 촬영하는 카메라 센서; 및상기 카메라 센서를 통해 촬영된 전방 영상으로부터 검출되는 차선을 토대로 차선 폭 정보를 획득하고, 상기 자차량에 설치된 카메라 센서의 위치 정보와 상기 획득된 차선 폭 정보를 미리 정의된 기하 모델에 적용하여 상기 자차량으로부터 전방 차량까지의 차간 거리를 산출하는 거리 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 거리 산출 장치
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제1항에 있어서,상기 차선 폭 정보는, 상기 전방 차량의 차륜을 기준으로 하는 제1 차선 폭(L1)과, 상기 자차량의 보닛을 기준으로 하는 제2 차선 폭(L2)을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 거리 산출 장치
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제2항에 있어서,상기 카메라 센서의 위치 정보는, 지면을 기준으로 하는 상기 카메라 센서의 제1 높이(h1), 상기 자차량의 보닛을 기준으로 하는 상기 카메라 센서의 제2 높이(h2), 지면과 평행한 방향을 기준으로 상기 보닛으로부터 상기 카메라 센서까지의 제1 거리(b), 및 지면과 평행한 방향을 기준으로 상기 자차량의 최전단으로부터 상기 카메라 센서까지의 제2 거리(c)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 거리 산출 장치
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제3항에 있어서,상기 거리 산출부는,상기 자차량의 최전단으로부터, 상기 자차량의 종방향을 기준으로 상기 자차량의 보닛에 의해 형성되는 상기 카메라 센서의 사각지대의 종단 지점까지의 거리(a)와, 상기 종단 지점으로부터 상기 전방 차량의 차륜까지의 거리(dimage)를 상기 기하 모델을 토대로 산출한 후, 상기 산출된 거리(a, dimage)와 상기 전방 차량의 제원 정보를 이용하여 상기 차간 거리(dreal)로서 상기 자차량의 최전단으로부터 상기 전방 차량의 최후단까지의 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 간 거리 산출 장치
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제4항에 있어서,상기 거리 산출부는, 상기 기하 모델을 토대로,상기 제1 및 제2 높이(h1, h2)와 상기 제1 및 제2 거리(b, c)를 이용하여 상기 거리(a)를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 간 거리 산출 장치
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제5항에 있어서,상기 거리 산출부는, 상기 기하 모델을 토대로,상기 제1 및 제2 차선 폭(L1, L2)을 이용하여, 상기 종단 지점에서 지면으로부터 상기 카메라 센서와 상기 전방 차량의 차륜을 연결하는 제1 직선까지의 높이(l)를 산출하고,상기 거리(a), 상기 제2 거리(c) 및 상기 제1 높이(h1)를 이용하여, 상기 카메라 센서와 상기 종단 지점을 연결하는 제2 직선이 지면과 수직인 직선과 이루는 제1 각도(θ)를 산출하며,상기 제1 각도(θ), 상기 거리(a), 상기 제2 거리(c) 및 상기 제1 높이(h1)를 이용하여, 상기 제1 직선 및 상기 제2 직선이 이루는 제2 각도(α)를 산출한 후,상기 높이(l), 상기 제1 각도(θ) 및 상기 제2 각도(α)를 이용하여 상기 거리(dimage)를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 간 거리 산출 장치
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제6항에 있어서,상기 거리 산출부는,상기 거리(a) 및 상기 거리(dimage)를 합산한 값에서 상기 전방 차량의 제원 정보로서 리어 오버행(rear overhang) 길이(dOH)를 감산하여 상기 차간 거리(dreal)를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 간 거리 산출 장치
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제1항에 있어서,상기 카메라 센서는 단안 카메라 센서인 것을 특징으로 하는 차량 간 거리 산출 장치
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제1항에 있어서,상기 거리 산출부를 통해 산출된 차간 거리를 기반으로 상기 자차량에 적용된 운전 보조 시스템(DAS: Driver Assistance System)의 동작을 제어하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 거리 산출 장치
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거리 산출부가, 자차량의 전방 영상을 촬영하는 카메라 센서를 통해 전방 영상을 획득하는 단계;상기 거리 산출부가, 상기 전방 영상으로부터 검출되는 차선을 토대로 차선 폭 정보를 획득하는 단계; 및상기 거리 산출부가, 상기 자차량에 설치된 카메라 센서의 위치 정보와 상기 획득된 차선 폭 정보를 미리 정의된 기하 모델에 적용하여 상기 자차량으로부터 전방 차량까지의 차간 거리를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 거리 산출 방법
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제10항에 있어서,상기 차선 폭 정보는, 상기 전방 차량의 차륜을 기준으로 하는 제1 차선 폭(L1)과, 상기 자차량의 보닛을 기준으로 하는 제2 차선 폭(L2)을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 거리 산출 방법
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제11항에 있어서,상기 카메라 센서의 위치 정보는, 지면을 기준으로 하는 상기 카메라 센서의 제1 높이(h1), 상기 자차량의 보닛을 기준으로 하는 상기 카메라 센서의 제2 높이(h2), 지면과 평행한 방향을 기준으로 상기 보닛으로부터 상기 카메라 센서까지의 제1 거리(b), 및 지면과 평행한 방향을 기준으로 상기 자차량의 최전단으로부터 상기 카메라 센서까지의 제2 거리(c)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 거리 산출 방법
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제12항에 있어서,상기 산출하는 단계에서, 상기 거리 산출부는,상기 자차량의 최전단으로부터, 상기 자차량의 종방향을 기준으로 상기 자차량의 보닛에 의해 형성되는 상기 카메라 센서의 사각지대의 종단 지점까지의 거리(a)와, 상기 종단 지점으로부터 상기 전방 차량의 차륜까지의 거리(dimage)를 상기 기하 모델을 토대로 산출한 후, 상기 산출된 거리(a, dimage)와 상기 전방 차량의 제원 정보를 이용하여 상기 차간 거리(dreal)로서 상기 자차량의 최전단으로부터 상기 전방 차량의 최후단까지의 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 간 거리 산출 방법
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제13항에 있어서,상기 산출하는 단계에서, 상기 거리 산출부는, 상기 기하 모델을 토대로,상기 제1 및 제2 높이(h1, h2)와 상기 제1 및 제2 거리(b, c)를 이용하여 상기 거리(a)를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 간 거리 산출 방법
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제14항에 있어서,상기 산출하는 단계에서, 상기 거리 산출부는, 상기 기하 모델을 토대로,상기 제1 및 제2 차선 폭(L1, L2)을 이용하여, 상기 종단 지점에서 지면으로부터 상기 카메라 센서와 상기 전방 차량의 차륜을 연결하는 제1 직선까지의 높이(l)를 산출하고,상기 거리(a), 상기 제2 거리(c) 및 상기 제1 높이(h1)를 이용하여, 상기 카메라 센서와 상기 종단 지점을 연결하는 제2 직선이 지면과 수직인 직선과 이루는 제1 각도(θ)를 산출하며,상기 제1 각도(θ), 상기 거리(a), 상기 제2 거리(c) 및 상기 제1 높이(h1)를 이용하여, 상기 제1 직선 및 상기 제2 직선이 이루는 제2 각도(α)를 산출한 후,상기 높이(l), 상기 제1 각도(θ) 및 상기 제2 각도(α)를 이용하여 상기 거리(dimage)를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 간 거리 산출 방법
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제15항에 있어서,상기 산출하는 단계에서, 상기 거리 산출부는,상기 거리(a) 및 상기 거리(dimage)를 합산한 값에서 상기 전방 차량의 제원 정보로서 리어 오버행(rear overhang) 길이(dOH)를 감산하여 상기 차간 거리(dreal)를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 간 거리 산출 방법
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제10항에 있어서,제어부가, 상기 산출된 차간 거리를 기반으로 상기 자차량에 적용된 운전 보조 시스템(DAS: Driver Assistance System)의 동작을 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 거리 산출 방법
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