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a) 기판부의 길이 방향으로 일정한 간격만큼 상호 이격되어 배치된 복수의 센서를 갖는 센서부가, 바닥에 설치된 마그네틱 와이어의 자기장을 감지하는 단계;b) 상기 자기장 정보에서 최대 자기장과 최소 자기장을 산출하는 단계;c) 상기 최대 자기장과 상기 최소 자기장의 극성을 판별하는 단계;d) 상기 최대 자기장과 상기 최소 자기장을 일직선으로 연결하여 극성이 전환되는 지점에 인접한 한 쌍의 센서를 선정하는 단계; 및e) 선정된 상기 한 쌍의 센서를 이용하여 상기 마그네틱 와이어의 위치를 판별하는 단계를 포함하며,상기 센서부는 상기 기판부에 형성된 RFID부와 이격되어 상호 간섭되지 않도록 마련된 것을 특징으로 하는 자계안내센서를 이용한 자계 안내 도로 추적 방법
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제 1 항에 있어서,상기 e) 단계는,선정된 상기 한 쌍의 센서를 하기 수학식에 적용하여 상기 마그네틱 와이어의 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 자계안내센서를 이용한 자계 안내 도로 추적 방법
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제 1 항에 있어서,상기 e) 단계 이후에, 상기 기판부에 형성된 RFID부가 상기 마그네틱 와이어의 일측에 설치되는 RFID 태그의 무선신호를 수신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자계안내센서를 이용한 자계 안내 도로 추적 방법
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제 3 항에 있어서,상기 RFID부는,상기 RFID 태그로부터 상기 마그네틱 와이어의 절곡 각도 정보, 상기 차량의 이동 속도 정보, 상기 차량의 현재 위치 정보, 분기 정보, 합류 정보 및 정지 정보 중 어느 하나 이상에 대한 무선신호를 수신받는 것을 특징으로 하는 자계안내센서를 이용한 자계 안내 도로 추적 방법
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제 1 항에 있어서,상기 a) 단계에서,상기 기판부는,내측이 비어 있는 사각 테두리를 형성하는 제1 기판; 및상기 제1 기판의 내측에 형성되되, 상기 제1 기판의 길이 방향으로 연장 형성된 제2 기판을 포함하며,상기 제1 기판에는 상기 RFID부가 형성되고, 상기 제2 기판에는 상기 센서부가 형성된 것을 특징으로 하는 자계안내센서를 이용한 자계 안내 도로 추적 방법
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제 5 항에 있어서,상기 기판부는,상기 제1 기판의 내측 빈 공간을 형성하되, 상기 제2 기판의 상측에 형성되는 상부기판홀;상기 제2 기판의 중앙부와 상기 제1 기판의 하측 중앙부를 연결하도록 연장 형성된 제3 기판;상기 제1 기판의 내측 빈 공간을 형성하되, 상기 제2 기판의 하측 및 상기 제3 기판의 양측에 형성되는 하부기판홀; 및상기 제1 기판의 하측에 연장 형성되는 제4 기판을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자계안내센서를 이용한 자계 안내 도로 추적 방법
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제 6 항에 있어서,상기 RFID부는,상기 제1 기판의 하면에 형성되며, 상기 제1 기판의 형상을 따라 연장 형성된 안테나; 및상기 안테나와 연결되며, 상기 제4 기판에 형성되는 RFID모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송차량용 방법
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제 7 항에 있어서,상기 e) 단계는,상기 제4 기판에 형성되며, 상기 센서부로부터 제공받은 자기장 정보를 분석하여 상기 마그네틱 와이어의 위치를 판단하는 연산부에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 자계안내센서를 이용한 자계 안내 도로 추적 방법
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제 8 항에 있어서,상기 a) 단계에서,상기 센서부는,상기 제2 기판의 길이 방향으로 상호 이격되어 배치되는 복수의 센서; 및복수의 상기 센서들과 상기 연산부를 연결하도록 마련된 센서라인을 포함하며,상기 센서라인은, 복수의 상기 센서들이 측정한 자기장 정보를 상기 연산부에 제공하도록 마련된 것을 특징으로 하는 자계안내센서를 이용한 자계 안내 도로 추적 방법
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제 9 항에 있어서,상기 센서라인은,상기 제2 기판 및 상기 제3 기판을 통해 상기 센서와 상기 연산부를 연결하도록 마련되며,상기 제2 기판 및 상기 제3 기판의 상면에 형성되는 것을 특징으로 하는 자계안내센서를 이용한 자계 안내 도로 추적 방법
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제 1 항에 따른 자계안내센서를 이용한 자계 안내 도로 추적 방법이 적용된 무인반송차량
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