1 |
1
체내로 삽입되어 검진 부위의 영상을 획득하는 삽입부;상기 삽입부의 위치 및 자세를 변경시키는 제어 본체부; 및상기 제어 본체부에 제어 명령을 전송하는 제어부를 포함하는 내시경 시스템으로서,상기 제어 본체부는,전력을 기계적인 동력으로 전환하는 모터부; 및상기 모터부로부터 발생한 기계적 동력을 상기 삽입부로 전달하는 동력 전달부를 포함하고,상기 제어부는, 상기 삽입부에서 획득된 영상으로부터 병변 영역을 검출하는 병변 영역 검출부; 및 상기 병변 영역의 검출 정보로부터 상기 모터부의 제어값을 산출하는 자세 제어값 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
|
2 |
2
청구항 1에 있어서,상기 모터부는 상기 삽입부를 서로 수직인 방향으로 각각 이동시키기 위한 제 1 제어 모터 및 제 2 제어 모터를 포함하고,상기 자세 제어값 산출부는 상기 제 1 제어 모터 및 상기 제 2 제어 모터의 축 회전량 정보를 각각 산출하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
|
3 |
3
청구항 2에 있어서,상기 병변 영역 검출부는 상기 영상에서의 중심 영역과 병변 영역 사이의 거리 정보와 방향 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
|
4 |
4
청구항 3에 있어서,상기 자세 제어값 산출부는 상기 거리 정보와 방향 정보로부터 상기 서로 수직인 각 방향으로의 상기 삽입부의 변위 정보를 더 산출하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
|
5 |
5
청구항 1에 있어서,상기 모터부는 상기 삽입부를 서로 다른 방향으로 이동시키기 위한 복수의 모터를 포함하는 위치 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
|
6 |
6
청구항 5에 있어서,상기 복수의 모터는 상기 삽입부의 피칭(pitching) 운동을 수행하기 위한 피칭 모터; 및상기 삽입부의 요잉(yawing) 운동을 수행하기 위한 요잉 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
|
7 |
7
청구항 6에 있어서,상기 모터부는 상기 위치 제어부를 회전시킴으로써 상기 삽입부의 자세를 변경하는 자세 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
|
8 |
8
청구항 7에 있어서,상기 자세 제어부는 상기 위치 제어부의 회전(Rolling movement)을 수행하기 위한 롤링 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
|
9 |
9
청구항 8에 있어서,상기 모터부는 상기 위치 제어부를 상기 삽입부 방향으로 평행 이동(transslational movement) 시키는 평행 이동 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
|
10 |
10
청구항 9에 있어서,상기 평행 이동 제어부는 상기 위치 제어부의 평행 이동(transslational movement)을 수행하기 위한 평행 이동 모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
|
11 |
11
청구항 1에 있어서,상기 병변 영역 검출부는 인공 지능을 이용하여 상기 병변 영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
|
12 |
12
청구항 3에 있어서,상기 자세 제어값 산출부는 상기 중심 영역이 상기 병변 영역 상에 위치하도록 상기 모터부의 제어값을 산출하는 것을 특징으로 하는 하는 내시경 시스템
|
13 |
13
청구항 1에 있어서,상기 자세 제어값 산출부는 상기 병변 영역이 검출되는 경우 상기 삽입부의 이동 범위를 제한하도록 상기 모터부의 제어값을 산출하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
|
14 |
14
청구항 1에 있어서,상기 제어부는, 상기 병변 영역이 검출되는 경우 사용자에게 미리 설정된 피드백 신호를 출력하는 피드백 신호 출력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 시스템
|