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6축 협업 관절로봇의 관절각 산출 시스템을 이용한 회전각 산출 방법에 있어서,6축 협업 관절로봇의 6개의 축에 대한 축 벡터 및 자세 벡터, 그리고 상기 6축 협업 관절로봇의 끝점의 좌표를 입력받는 단계,상기 6축 협업 관절로봇의 제1 회전 관절의 제1 회전각을 연산하는 단계,상기 6축 협업 관절로봇의 제2 회전 관절의 제2 회전각을 연산하는 단계,상기 6축 협업 관절로봇의 제3 회전 관절의 제3 회전각을 연산하는 단계,상기 6축 협업 관절로봇의 제4 회전 관절의 제4 회전각을 연산하는 단계,상기 6축 협업 관절로봇의 제5 회전 관절의 제5 회전각을 연산하는 단계, 그리고상기 6축 협업 관절로봇의 제6 회전 관절의 제6 회전각을 연산하는 단계를 포함하는 회전각 산출 방법
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제1항에 있어서, 상기 제1 회전각을 연산하는 단계는,아래의 수학식을 이용하여 상기 제1 회전각()을 연산하는 회전각 산출 방법:여기서, 은 제1 관절의 이동이 없는 경우의 원점에서 상기 6축 협업 관절로봇의 끝점을 기준으로 수직선과 교차되는 지점까지의 거리이고, 는 제1 관절이 이동한 경우의 원점에서 상기 6축 협업 관절로봇의 끝점을 기준으로 수직선과 교차되는 지점까지의 거리이며, 는 상기 6축 협업 관절로봇의 길이이며, 는 와 의 차이 값의 제곱근이다
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제1항에 있어서, 상기 제2 회전각을 연산하는 단계는,아래의 수학식을 이용하여 상기 제2 회전각()을 연산하는 회전각 산출 방법:여기서, 는 상기 제2 회전 관절에 대한 축 벡터이고, 제2 회전 관절의 이동이 없는 경우의 원점에서 상기 6축 협업 관절로봇의 끝점을 기준으로 수직선과 교차되는 지점까지의 거리이고, 제2 관절이 이동한 경우의 원점에서 상기 6축 협업 관절로봇의 끝점을 기준으로 수직선과 교차되는 지점까지의 거리이다
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제1항에 있어서, 상기 제3 회전각을 연산하는 단계는,아래의 수학식을 이용하여 상기 제3 회전각()을 연산하는 회전각 산출 방법:여기서, 는 상기 제3 회전 관절에 대한 축 벡터이고, 제3 회전 관절의 이동이 없는 경우의 원점에서 상기 6축 협업 관절로봇의 끝점을 기준으로 수직선과 교차되는 지점까지의 거리이고, 제3 관절이 이동한 경우의 원점에서 상기 6축 협업 관절로봇의 끝점을 기준으로 수직선과 교차되는 지점까지의 거리이다
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제1항에 있어서, 상기 제4 회전각을 연산하는 단계는,아래의 수학식을 이용하여 상기 제4 회전각()을 연산하는 회전각 산출 방법:여기서, 는 제2 회전각, 제3 회전각 및 제4 회전각의 합이다
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제1항에 있어서, 상기 제5 회전각을 연산하는 단계는,아래의 수학식을 이용하여 상기 제5 회전각()을 연산하는 회전각 산출 방법:여기서, 는 상기 제5 회전 관절에 대한 축 벡터이고, 제5 회전 관절의 이동이 없는 경우의 원점에서 상기 6축 협업 관절로봇의 끝점을 기준으로 수직선과 교차되는 지점까지의 거리이고, 제5 관절이 이동한 경우의 원점에서 상기 6축 협업 관절로봇의 끝점을 기준으로 수직선과 교차되는 지점까지의 거리이다
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제1항에 있어서, 상기 제6 회전각을 연산하는 단계는,아래의 수학식을 이용하여 상기 제6 회전각()을 연산하는 회전각 산출 방법:여기서, , 및는 제1 회전 관절에서 본 제6 회전 관절의 x, y, z축의 자세 벡터이고, 는 제6 회전 관절의 이동이 없는 경우의 원점에서 상기 6축 협업 관절로봇의 끝점을 기준으로 수직선과 교차되는 지점까지의 거리이고, 제6 관절이 이동한 경우의 원점에서 상기 6축 협업 관절로봇의 끝점을 기준으로 수직선과 교차되는 지점까지의 거리이다
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