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제1 굴삭 궤적에 따라 작업 장치의 버켓을 이동시켜 작업 지역의 지면에 대하여 굴삭 작업을 수행하고;상기 굴삭 작업 동안 상기 버켓에 가해지는 굴삭력을 산출하고;상기 산출된 굴삭력에 기초하여 새로운 제2 굴삭 궤적을 생성하고; 그리고상기 제2 굴삭 궤적에 따라 상기 버켓을 이동시키는 것을 포함하는 건설기계의 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 버컷에 가해지는 굴삭력을 산출하는 것은상기 굴삭 작업 동안 상기 작업 장치의 조인트 상태값들 및 실린더 압력값들을 측정하고; 그리고상기 조인트 상태값들 및 상기 실린더 압력값들을 이용하여 상기 건설기계의 동역학 방정식으로부터 상기 버켓에 가해지는 굴삭력을 산출하는 것을 포함하는 건설기계의 제어 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 굴삭력을 산출하는 것은 모멘텀 기반 외란 관측기(momentum-based disturbance observer)를 기반으로 수행되는 제어 기법을 이용하는 것을 포함하는 건설기계의 제어 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 조인트 상태값들은 붐, 암 및 버켓 조인트들 각각의 각도와 각속도를 포함하고, 상기 실린더 압력값들은 붐 실린더, 암 실린더 및 버켓 실린더의 압력값들을 포함하는 건설기계의 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 굴삭력에 기초하여 상기 제2 굴삭 궤적을 생성하는 것은 기 학습된 예측 알고리즘을 수행하는 것을 포함하는 건설기계의 제어 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 기 학습된 예측 알고리즘을 수행하는 것은 상기 굴삭력 및 상기 작업 지역의 지형 데이터를 상기 제2 굴삭 궤적을 예측하기 위한 학습 데이터로 활용하여 훈련된 알고리즘을 수행하는 것을 포함하는 건설기계의 제어 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 기 학습된 예측 알고리즘은 상기 제2 굴삭 궤적을 임계 동역학 모델로 설정한 DMP(Dynamic Movement Primitives) 기반의 학습 알고리즘인 포함하는 건설기계의 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 굴삭력에 기초하여 상기 제2 굴삭 궤적을 생성하는 것은 상기 굴삭력이 기 설정된 값을 초과할 경우 굴삭 속도와 굴삭 깊이를 감소시키도록 상기 제2 굴삭 궤적을 생성하는 것을 포함하는 건설기계의 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 제2 굴삭 궤적은 시간에 따른 상기 작업 장치의 붐, 암 및 버켓 조인트들의 각도값들을 포함하는 건설기계의 제어 방법
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건설기계의 작업 장치의 조인트 상태값들 및 실린더 압력값들을 측정하기 위한 측정부;상기 건설기계의 자동 굴삭 작업을 수행하기 위한 제어 신호를 출력하고, 제1 굴삭 궤적에 따른 굴삭 작업 동안 버켓에 가해지는 굴삭력을 산출하고 상기 산출된 굴삭력에 기초하여 새로운 제2 굴삭 궤적을 생성하고 상기 제2 굴삭 궤적을 위한 제어 신호를 출력하기 위한 제어 장치; 및상기 제2 굴삭 궤적을 위한 제어 신호에 따라 상기 버켓을 이동시키기 위한 작업 제어 장치를 포함하는 건설기계의 제어 시스템
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제 10 항에 있어서, 상기 측정부는 상기 작업 장치의 붐, 암 및 버켓 조인트들 각각의 각도와 각속도, 및 붐 실린더, 암 실린더 및 버켓 실린더의 압력값들을 측정하기 위한 복수 개의 센서들을 포함하는 건설기계의 제어 시스템
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제 10 항에 있어서, 상기 제어 장치는상기 조인트 상태값들 및 상기 실린더 압력값들을 이용하여 상기 건설기계의 동역학 방정식으로부터 상기 버켓에 가해지는 굴삭력을 산출하기 위한 굴삭력 추정부; 및상기 산출된 굴삭력에 기초하여 상기 제2 굴삭 궤적을 생성하기 위한 궤적 생성부를 포함하는 건설기계의 제어 시스템
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제 12 항에 있어서, 상기 굴삭력 추정부는 모멘텀 기반 외란 관측기를 기반으로 수행되는 제어 기법을 이용하여 상기 굴삭력을 산출하는 건설기계의 제어 시스템
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제 12 항에 있어서, 상기 제어 장치는 작업 지역의 지형 데이터를 수신하고,상기 궤적 생성부는 상기 굴삭력 및 상기 작업 지역의 지형 데이터를 상기 제2 굴삭 궤적을 예측하기 위한 학습 데이터로 활용하여 훈련된 알고리즘을 수행하는 건설기계의 제어 시스템
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제 14 항에 있어서, 상기 알고리즘은 상기 제2 굴삭 궤적을 임계 동역학 모델로 설정한 DMP(Dynamic Movement Primitives) 기반의 학습 알고리즘인 건설기계의 제어 시스템
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제 10 항에 있어서, 상기 제어 장치는 상기 굴삭력이 기 설정된 값을 초과할 경우 굴삭 속도와 굴삭 깊이를 감소시키도록 상기 제2 굴삭 궤적을 생성하는 건설기계의 제어 방법
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제 10 항에 있어서, 상기 제2 굴삭 궤적은 시간에 따른 상기 작업 장치의 붐, 암 및 버켓 조인트들의 각도값들을 포함하는 건설기계의 제어 시스템
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