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전선 객체의 인식을 위한 기준데이터가 저장되는 DB부;드론에 장착된 카메라 모듈로부터 현장영상이 입력되는 영상입력부;상기 기준데이터와 대응되는 복수 개 인식영역을 상기 현장영상에서 추출하는 인식영역추출부;상기 추출된 복수 개 인식영역 중 상호 선형적 위치 관계를 가지는 인식영역을 상호 머징하여, 전선 위치영역을 표상하는 정보인 머징영역정보를 하나 이상 생성하는 머징처리부; 및상기 드론의 경로정보와 상기 머징영역정보를 대비하여 상기 드론의 운행과 관련된 후속제어를 수행하는 운행제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 선형적 특성정보의 상호 관계를 이용한 드론의 전선 인식장치
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제 1항에 있어서, 상기 DB부는,서로 다른 크기의 라벨링 영역을 이용하여 생성된 복수 개 기준데이터가 저장되며,상기 인식영역추출부는 상기 복수 개 기준데이터 중 상기 드론의 크기정보에 해당하는 기준데이터를 이용하여 상기 복수 개 인식영역을 선별하는 것을 특징으로 하는 선형적 특성정보의 상호 관계를 이용한 드론의 전선 인식장치
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제 1항에 있어서, 상기 기준데이터는,해당 크기의 라벨링 영역 내 복수 개의 전선 라인이 존재하는 경우 단일 전선 라인으로 처리되어 생성되는 것을 선형적 특성정보의 상호 관계를 이용한 드론의 전선 인식장치
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제 1항에 있어서, 상기 인식영역추출부는,상기 복수 개 인식영역 각각의 특징점 위치정보, 가로길이정보 및 세로길이정보를 포함하는 n(n은 2이상의 자연수)개 특성정보를 생성하고,상기 머징처리부는 상기 n개 특성정보의 위치관계를 이용하여 상기 복수 개 인식영역 중 선형성을 가지는 인식영역을 선별하고, 상기 선별된 복수 개 인식영역을 머징한 머징영역정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 선형적 특성정보의 상호 관계를 이용한 드론의 전선 인식장치
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제 4항에 있어서, 상기 머징처리부는,상기 n개 특성정보가 입력되는 특성정보입력부;상기 n개 특성정보를 상기 현장영상의 수평방향인 X축 방향을 기준으로 순차적으로 정렬하는 정렬부;k+1(k는 1이상 n-1이하 자연수)번째 특성정보의 특징점 위치정보 중 Y축 좌표값이 k번째 특성정보의 높이 범위에 위치하는 경우 상기 k+1번째 특성정보에 해당하는 인식영역을 상기 k번째 특성정보에 해당하는 인식영역과 동일한 인식영역그룹으로 분류하는 그룹핑 프로세싱을 수행하는 그룹핑부; 및동일한 인식영역그룹으로 분류된 인식영역을 연속적으로 연결하여 상기 머징영역정보를 생성하는 머징영역생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 선형적 특성정보의 상호 관계를 이용한 드론의 전선 인식장치
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제 5항에 있어서, 상기 머징처리부는,상기 그룹핑부의 그룹핑연산이 완료된 후, 상기 인식영역그룹으로 그룹핑되지 않은 인식영역에 해당하는 특성정보를 대상으로 상기 그룹핑 프로세싱이 순환적으로 적용되도록 제어하는 프로세싱제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선형적 특성정보의 상호 관계를 이용한 드론의 전선 인식장치
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제 5항에 있어서, 상기 머징영역생성부는,상기 특성정보를 이용하여 동일한 인식영역그룹에 속한 복수 개 인식영역 중 상호 인접한 인식영역의 상위 포인트와 하위 포인트를 상호 연결하여 상기 머징영역정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 선형적 특성정보의 상호 관계를 이용한 드론의 전선 인식장치
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제 1항에 있어서, 상기 운행제어부는,상기 드론의 현재 위치정보 및 속도정보를 더 이용하여 상기 드론의 운행과 관련된 후속제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 선형적 특성정보의 상호 관계를 이용한 드론의 전선 인식장치
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제 8항에 있어서, 상기 드론의 전방에 위치한 피사체와의 거리 정보를 생성하는 거리정보생성유닛을 더 포함하고,상기 운행제어부는 상기 거리 정보를 더 이용하여 상기 드론의 운행과 관련된 후속제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 선형적 특성정보의 상호 관계를 이용한 드론의 전선 인식장치
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제 5항에 있어서, 근접한 전선 사이의 이격거리를 생성하는 이격거리생성부를 더 포함하고,상기 이격거리생성부는,상기 n개 특성정보 각각에 포함된 특징점 위치정보 중 상기 X축 좌표값을 기준으로 상호 가장 근접한 특성정보 쌍을 선별하는 페어선별부;상기 페어선별부에서 선별된 각 특성정보 쌍 각각에 포함된 2개의 특징점 위치정보 중 Y축 좌표값의 차이를 연산하고 이 중 최소값을 선별하는 연산처리부; 및상기 선별된 최소값을 근접 전선의 이격거리정보로 설정하는 이격거리설정부를 포함하고,상기 운행제어부는 상기 이격거리정보를 더 이용하여 상기 드론의 운행과 관련된 후속제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 선형적 특성정보의 상호 관계를 이용한 드론의 전선 인식장치
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드론에 장착된 카메라모듈로부터 현장영상이 입력되는 영상입력단계;전선 객체의 인식을 위한 기준데이터와 대응되는 복수 개 인식영역을 상기 현장영상에서 추출하는 인식영역추출단계;상기 추출된 복수 개 인식영역 중 상호 선형적 위치 관계를 가지는 인식영역을 상호 머징하여, 전선 위치영역을 표상하는 정보인 머징영역정보를 하나 이상 생성하는 머징처리단계; 및상기 드론의 경로정보와 상기 머징영역정보를 대비하여 상기 드론의 운행과 관련된 후속제어를 수행하는 운행제어단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 선형적 특성정보의 상호 관계를 이용한 드론의 전선 인식방법
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제 11항에 있어서, 상기 인식영역추출단계는,상기 복수 개 인식영역 각각의 특징점 위치정보, 가로길이정보 및 세로길이정보를 포함하는 n(n은 2이상의 자연수)개 특성정보를 생성하고,상기 머징처리단계는 상기 n개 특성정보의 위치관계를 이용하여 상기 복수 개 인식영역 중 선형성을 가지는 인식영역을 선별하고, 상기 선별된 복수 개 인식영역을 머징한 머징영역정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 선형적 특성정보의 상호 관계를 이용한 드론의 전선 인식방법
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제 12항에 있어서, 상기 머징처리단계는,상기 n개 특성정보가 입력되는 특성정보입력단계;상기 n개 특성정보를 상기 현장영상의 수평방향인 X축 방향을 기준으로 순차적으로 정렬하는 정렬단계;k+1(k는 1이상 n-1이하)번째 특성정보의 특징점 위치정보 중 Y축 좌표값이 k번째 특성정보의 높이범위에 위치하는 경우 상기 k+1번째 특성정보에 해당하는 인식영역을 상기 k번째 특성정보에 해당하는 인식영역과 동일한 인식영역그룹으로 분류하는 그룹핑 프로세싱을 수행하는 그룹핑단계; 및동일한 인식영역그룹으로 분류된 인식영역을 연속적으로 연결하여 상기 머징영역정보를 생성하는 머징영역생성단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 선형적 특성정보의 상호 관계를 이용한 드론의 전선 인식방법
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제 13항에 있어서, 상기 머징영역생성단계는,상기 특성정보를 이용하여 동일한 인식영역그룹에 속한 복수 개 인식영역 중 상호 인접한 인식영역의 상위 포인트와 하위 포인트를 상호 연결하여 상기 마진영역정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 선형적 특성정보의 상호 관계를 이용한 드론의 전선 인식방법
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제 11항 내지 제14항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 수행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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