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카메라 및 라이다 모듈 중에서 적어도 하나를 포함하여 이루어지는 적어도 하나의 센서를 이용하여 슬러지 탱크 내부 및 외부를 스캔한 센싱 데이터를 수집하는 단계;상기 센싱 데이터를 처리하는 단계;처리된 상기 센싱 데이터를 이용하여 탱크 내부의 슬러지 레벨을 측정하는 단계; 및상기 슬러지 레벨의 측정 결과를 출력하는 단계를 포함하고,제어부는 상기 센서를 통해 수집된 상기 센싱 데이터를 이용하여 상기 슬러지 탱크 내부의 슬러지의 레벨을 측정하고 측정 결과를 출력하며,레벨 표시부는 상기 측정 결과인 슬러지의 레벨을 표시하여 현장에 있는 사용자들에게 슬러지의 레벨에 대한 정보를 알려주고,상기 카메라는 이미지 센서를 이용하여 슬러지 탱크 내부 및 외부를 스캔하여 RGB 이미지를 생성하며,상기 라이다 모듈은 레이저 송수신 모듈 및 신호처리 모듈로 구성되어 상기 레이저 송수신 모듈을 이용하여 상기 슬러지 탱크 내의 슬러지를 스캔한 3차원 원시 데이터를 획득하고, 내부의 상기 신호처리 모듈을 이용하여 처리된 라이다 센싱 데이터를 획득하고,상기 제어부는,명령 실행을 통해 전체 구성요소들을 제어하는 프로세서;상기 프로세서의 명령에 따라 제어되고, 위치정보모듈을 이용하여 GPS 위성에서 보내는 신호에 의해 자신의 위치를 획득하거나, 근거리 통신 모듈을 이용하여 현장에 있는 사용자 단말에 측정된 슬러지 레벨에 관한 경고 알람을 출력하거나, 인터넷 모듈을 이용하여 슬러지 레벨 측정 결과 데이터를 관리서버에 송신하는 통신부;상기 카메라와 라이다 모듈을 통해 수집된 원시 데이터를 처리하여 높이 측정 및 분포 측정에 사용될 수 있는 데이터로 변환하는 전처리부;상기 전처리부에서 전처리된 영상 데이터를 통해 슬러지 탱크의 내부에 프린트된 높이를 표시하는 눈금을 인식하고, 이를 이용하여 슬러지의 최고 높이 및 최저 높이를 측정하는 높이 측정부;상기 라이다 모듈을 통해 수집된 라이다 센싱 데이터를 이용하여 3차원의 슬러지 분포 지도를 작성하는 분포 측정부; 및 상기 슬러지 탱크의 용적, 높이에 관한 정보와 상기 슬러지 분포 지도를 이용하여 슬러지의 최저점, 최고점 및 평균 레벨을 측정하는 레벨 측정부를 포함하며,상기 슬러지 레벨의 측정 결과를 출력하는 단계는,사용자 단말 및 관리서버에 고체 성분이 포함된 슬러지의 레벨에 관한 정보 송신, 슬러지의 최고 높이, 평균 레벨 및 최저 레벨이 각각 임계 치에 도달했을 때에 순차적 알람 정보 송신 중에서 적어도 하나를 수행하는 단계를 포함하고,상기 높이 측정부는,상기 센싱 데이터를 이용하여 측정된 슬러지 탱크의 용적 또는 깊이 기준으로 실제 슬러지 탱크보다 작은 규모의 가상의 슬러지 탱크를 기준으로 슬러지의 높이를 측정하는 것을 특징으로 하는,슬러지 레벨 측정방법
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제 1 항에 있어서,상기 센싱 데이터를 처리하는 단계는,상기 센싱 데이터에 포함된 노이즈를 제거하는 단계를 포함하는,슬러지 레벨 측정방법
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제 1 항에 있어서,상기 슬러지 레벨의 측정 결과를 출력하는 단계는,LED를 이용하여 슬러지의 최고 높이 및 평균 레벨 중에서 적어도 하나를 표시하는 단계를 포함하는,슬러지 레벨 측정방법
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슬러지 탱크 내부 및 외부의 스캔을 통해 센싱 데이터를 수집하고, 카메라 및 라이다 모듈 중에서 적어도 하나를 포함하여 이루어지는 적어도 하나의 센서;상기 센서를 통해 수집된 상기 센싱 데이터를 이용하여 상기 슬러지 탱크 내부의 슬러지의 레벨을 측정하고, 측정 결과를 출력하는 제어부; 및상기 측정 결과인 슬러지의 레벨을 표시하여 현장에 있는 사용자들에게 슬러지의 레벨에 대한 정보를 알려주는 레벨 표시부;를 포함하고,상기 카메라는 이미지 센서를 이용하여 슬러지 탱크 내부 및 외부를 스캔하여 RGB 이미지를 생성하며,상기 라이다 모듈은 레이저 송수신 모듈 및 신호처리 모듈로 구성되어 상기 레이저 송수신 모듈을 이용하여 상기 슬러지 탱크 내의 슬러지를 스캔한 3차원 원시 데이터를 획득하고, 내부의 상기 신호처리 모듈을 이용하여 처리된 라이다 센싱 데이터를 획득하고,상기 제어부는,명령 실행을 통해 전체 구성요소들을 제어하는 프로세서;상기 프로세서의 명령에 따라 제어되고, 위치정보모듈을 이용하여 GPS 위성에서 보내는 신호에 의해 자신의 위치를 획득하거나, 근거리 통신 모듈을 이용하여 현장에 있는 사용자 단말에 측정된 슬러지 레벨에 관한 경고 알람을 출력하거나, 인터넷 모듈을 이용하여 슬러지 레벨 측정 결과 데이터를 관리서버에 송신하는 통신부;상기 카메라와 라이다 모듈을 통해 수집된 원시 데이터를 처리하여 높이 측정 및 분포 측정에 사용될 수 있는 데이터로 변환하는 전처리부;상기 전처리부에서 전처리된 영상 데이터를 통해 슬러지 탱크의 내부에 프린트된 높이를 표시하는 눈금을 인식하고, 이를 이용하여 슬러지의 최고 높이 및 최저 높이를 측정하는 높이 측정부;상기 라이다 모듈을 통해 수집된 라이다 센싱 데이터를 이용하여 3차원의 슬러지 분포 지도를 작성하는 분포 측정부; 및 상기 슬러지 탱크의 용적, 높이에 관한 정보와 상기 슬러지 분포 지도를 이용하여 슬러지의 최저점, 최고점 및 평균 레벨을 측정하는 레벨 측정부를 포함하며,상기 제어부는,사용자 단말 및 관리서버에 고체 성분이 포함된 슬러지의 레벨에 관한 정보 송신, 슬러지의 최고 높이, 평균 레벨 및 최저 레벨이 각각 임계 치에 도달했을 때에 순차적 알람 정보 송신 중에서 적어도 하나를 수행하도록 상기 통신부를 제어하고,상기 높이 측정부는,상기 센싱 데이터를 이용하여 측정된 슬러지 탱크의 용적 또는 깊이 기준으로 실제 슬러지 탱크보다 작은 규모의 가상의 슬러지 탱크를 기준으로 슬러지의 높이를 측정하는 것을 특징으로 하는,슬러지 레벨 측정장치
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제 9 항에 있어서,상기 전처리부는,상기 센싱 데이터에 포함된 노이즈를 제거하는,슬러지 레벨 측정장치
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제 9 항에 있어서,상기 레벨 표시부는,LED를 이용하여 슬러지의 최고 높이 및 평균 레벨 중에서 적어도 하나를 표시하는,슬러지 레벨 측정장치
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