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운전 제어권 전환 불응에 따른 차량 안전 제어 방법

  • 기술번호 : KST2021006974
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 운전 제어권 전환 불응에 따른 차량 안전 제어 방법으로, 특히 자율 주행을 하다 특정 상황으로 인해 운전자에게 수동운전을 요구하는 경우 운전자가 제어권에 불응한 경우 차로를 변경하기 위해 차량 간격을 조절하는 기술에 관한 것이다. 본 발명은, 자율주행차량과 변경차로차량의 속도에 의해 상기 자율주행차량의 종방향 속도 제어로 안전거리를 산출하는 운전 제어권 전환 불응에 따른 차량 안전 제어 방법에 있어서, 상기 자율주행차량이 목적지로 향하기 위해 변경하여야 할 변경차로에 상기 변경차로차량이 있는지 판단하여 차로 변경 시 필요한 상기 변경차로차량과의 안전거리를 산출하는 단계; 상기 자율주행차량과 상기 변경차로차량과의 상대 속도에 의해 산출된 상대 거리와 상기 안전거리를 비교하여 위험도를 산출하는 단계; 및 상기 위험도가 허용 범위이면 차로를 변경하고, 허용 범위가 아니라면 상기 상대 거리를 조절하여 상기 위험도를 상기 허용 범위에 포함되도록 조절하는 단계를 포함하는 운전 제어권 전환 불응에 따른 차량 안전 제어 방법을 제공한다. 전술한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 운전자에게 제어권 위임이 이루어지지 않는 상황에서 차간 거리 조절을 통해 차로 변경 시 자율주행 차량의 안전성을 확보할 수 있는 이점이 있다.
Int. CL B60W 30/095 (2012.01.01) B60W 30/18 (2006.01.01) B60W 10/20 (2006.01.01) B60W 30/16 (2020.01.01) B60W 50/08 (2020.01.01) B60W 40/02 (2006.01.01) B60W 50/02 (2006.01.01)
CPC B60W 30/095(2013.01) B60W 30/18163(2013.01) B60W 10/20(2013.01) B60W 30/16(2013.01) B60W 50/082(2013.01) B60W 40/02(2013.01) B60W 50/0205(2013.01) G05D 1/0061(2013.01) G05D 1/0214(2013.01) B60W 2710/207(2013.01) B60W 2754/30(2013.01) B60W 2554/80(2013.01) B60W 2420/42(2013.01) B60W 2420/52(2013.01) B60W 2050/0215(2013.01) G05D 2201/0213(2013.01) B60Y 2300/095(2013.01) B60Y 2300/18166(2013.01) B60Y 2300/16(2013.01)
출원번호/일자 1020190149926 (2019.11.20)
출원인 국민대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2021-0062141 (2021.05.31) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2019.11.20)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국민대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박기홍 서울특별시 용산구
2 오태영 서울특별시 성북구
3 안태원 인천광역시 계양구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 남앤남 대한민국 서울특별시 중구 서소문로**(서소문동, 정안빌딩*층)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2019.11.20 수리 (Accepted) 1-1-2019-1195555-27
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2020.05.18 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2020.07.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2020-0173960-16
4 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2020.09.04 수리 (Accepted) 1-1-2020-0938133-36
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2020.12.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0841086-83
6 [지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서
 2021.01.28 수리 (Accepted) 1-1-2021-0112123-74
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2021.03.02 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-0241585-35
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2021.03.02 수리 (Accepted) 1-1-2021-0241584-90
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번호 청구항
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자율주행차량과 변경차로차량의 속도에 의해 상기 자율주행차량의 종방향 속도 제어로 안전거리를 산출하는 운전 제어권 전환 불응에 따른 차량 안전 제어 방법에 있어서,상기 자율주행차량이 목적지로 향하기 위해 변경하여야 할 변경차로에 상기 변경차로차량이 있는지 판단하여 차로 변경 시 필요한 상기 변경차로차량과의 안전거리를 산출하는 단계;상기 자율주행차량과 상기 변경차로차량과의 상대 속도에 의해 산출된 상대 거리와 상기 안전거리를 비교하여 위험도를 산출하는 단계; 및상기 위험도가 허용 범위이면 차로를 변경하고, 허용 범위가 아니라면 상기 상대 거리를 조절하여 상기 위험도를 상기 허용 범위에 포함되도록 조절하는 단계를 포함하는 운전 제어권 전환 불응에 따른 차량 안전 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 허용 범위에 포함되도록 조절하는 단계는,상기 차로 변경 시 위험도를 기 설정된 거리를 일정 간격의 포인트로 변환하여 산출하는 단계를 더 포함하는 운전 제어권 전환 불응에 따른 차량 안전 제어 방법
3 3
제 1 항에 있어서,상기 안전거리를 산출하는 단계는,상기 자율주행차량과 비교하여 상기 변경차로차량이 변경차로의 전방인지 후방인지 판단하는 단계를 더 포함하는 운전 제어권 전환 불응에 따른 차량 안전 제어 방법
4 4
제 3 항에 있어서,상기 변경차로차량이 변경차로의 전방에 있는 경우 상기 안전거리는 전방 위험도에 의해 산출하되 단계를 더 포함하고,상기 전방 위험도는,상기 자율주행차량이 차로 변경 시 전방 차량과의 상대속도로 산출되는 것을 특징으로 하는 운전 제어권 전환 불응에 따른 차량 안전 제어 방법
5 5
제 3 항에 있어서,상기 변경차로차량이 변경차로의 후방에 있는 경우 상기 안전거리는 후방 위험도에 의해 산출되는 단계를 더 포함하고,상기 후방 위험도는,상기 자율주행차량이 차로 변경 시 후방 차량과의 상대속도와 기 설정된 시간 갭 및 최소요구 안전거리에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 운전 제어권 전환 불응에 따른 차량 안전 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 자율주행차량에 장착된 카메라 센서, 레이더 센서 및 라이다 센서의 결함을 검출하여 운행 중 운전 제어권 전환 시기를 판단하는 단계를 더 포함하는 운전 제어권 전환 불응에 따른 차량 안전 제어 방법
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패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 국민대학교산학협력단 자동차산업핵심기술개발(R＆D) 자율주행자동차 주변환경 인지 모듈의 안전도 평가기법 및 차량 안전 제어(Fail-operation) 원천기술 개발