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내부공간을 형성하는 하우징부;적어도 일부가 외부로 노출되도록 상기 하우징부의 내부에 위치하고 회전 가능한 회전부;상기 회전부와 대향하도록 상기 하우징부의 내부에 위치하여 상기 회전부의 회전시 상기 회전부의 일측 및 타측을 감지하여 상기 회전부의 회전각도, 상기 회전부가 회전하는 회전시간 및 상기 회전부가 근접하였는지에 대한 근접신호를 측정하는 적어도 하나의 센서부;상기 적어도 하나의 센서부로부터 수신한 상기 측정된 회전각도 및 상기 측정된 회전시간을 기반으로 보정시간값을 연산하고 상기 보정시간값에 대한 상기 측정된 회전각도를 저장하는 연산부; 및상기 근접신호에 따라 상기 회전부의 회전방향을 제어하여 상기 회전부를 시계방향 또는 반시계방향으로 회전시키는 제어부;를 포함하고,상기 제어부는 상기 보정시간값에 대한 상기 측정한 회전각도를 상기 회전부에 반영시키는,로봇청소기의 라이다 회전장치
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제1 항에 있어서,상기 회전부는,상기 하우징부의 내부에 위치하는 회전판;상기 하우징부를 상하방향으로 연결하고 상기 회전판의 중심을 관통하는 중심축; 및상기 회전판의 일측 및 타측으로부터 외측방향으로 연장되는 라이다 지지부;를 포함하고,상기 적어도 하나의 센서부는 상기 회전판의 일측 및 타측을 감지하여 상기 회전각도 및 상기 회전시간을 생성하는,로봇청소기의 라이다 회전장치
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제2 항에 있어서,상기 하우징부는 상기 하우징부의 내부에 고정되어 상기 적어도 하나의 센서부를 지지하는 센서 지지부재;를 포함하고,상기 센서부는,상기 라이다 지지부 중 어느 하나의 라이다 지지부를 향하여 배치되도록 상기 센서 지지부재에 고정되고 상기 라이다 지지부 중 어느 하나의 라이다 지지부를 감지하여 상기 회전부가 상기 시계방향으로 회전하는 것을 감지하는 제1 회전멈춤센서; 및상기 제1 회전멈춤센서와 이격되고 상기 라이다 지지부 중 다른 하나의 라이다 지지부를 향하여 배치되도록 상기 센서 지지부재에 고정되고 상기 라이다 지지부 중 다른 하나의 라이다 지지부를 감지하여 상기 회전부가 상기 반시계방향으로 회전하는 것을 감지하는 제2 회전멈춤센서;를 포함하는,로봇청소기의 라이다 회전장치
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제3 항에 있어서,상기 제1 회전멈춤센서에서 상기 근접신호를 검출할 경우,상기 제어부는 상기 보정시간값을 초기화하도록 상기 연산부를 제어하는,로봇청소기의 라이다 회전장치
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제4 항에 있어서,상기 제1 회전멈춤센서에서 상기 근접신호를 미검출할 경우,상기 제어부는 상기 회전부가 상기 반시계방향으로 회전하도록 상기 회전부를 제어하는,로봇청소기의 라이다 회전장치
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제5 항에 있어서,상기 제어부는 상기 제1 회전멈춤센서가 상기 어느 하나의 라이다 지지부를 감지하도록 제어하는,로봇청소기의 라이다 회전장치
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제3 항에 있어서,상기 제2 회전멈춤센서에서 상기 근접신호를 검출할 경우,상기 제어부는 상기 보정시간값을 초기화하도록 상기 연산부를 제어하는,로봇청소기의 라이다 회전장치
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제7 항에 있어서,상기 제2 회전멈춤센서에서 상기 근접신호를 미검출할 경우,상기 제어부는 상기 회전부가 상기 시계방향으로 회전하도록 상기 회전부를 제어하는,로봇청소기의 라이다 회전장치
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제8 항에 있어서,상기 제어부는 상기 제2 회전멈춤센서가 상기 다른 하나의 라이다 지지부를 감지하도록 제어하는,로봇청소기의 라이다 회전장치
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제3 항에 있어서,상기 회전부는,상기 어느 하나의 라이다 지지부에 고정되는 레이저 지지부;상기 레이저 지지부에 장착되고 상기 제1 회전멈춤센서와 인접하도록 위치하여 상기 하우징부의 외부에 있는 대상물로 레이저 파장의 광을 조사하는 레이저 송신부; 및상기 대상물에서 상기 레이저 파장의 광이 반사되는 반사광을 수신하는 레이저 수신센서부;를 포함하고,상기 레이저 송신부와 레이저 수신센서부는 상기 대상물과 관련된 측정정보를 실시간으로 획득하며,상기 제어부는 상기 측정정보의 양이 동일하도록 상기 보정시간값에 대한 회전각도를 상기 레이저 송신부에 반영시키는,로봇청소기의 라이다 회전장치
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(a) 제1 회전멈춤센서에서 회전부에 대한 근접신호가 검출될 때까지 상기 회전부가 시계방향으로 회전하는 단계;(b) 제2 회전멈춤센서에서 상기 회전부에 대한 근접신호가 검출될 때가지 상기 회전부가 반시계방향으로 회전하는 단계; 및(c) 상기 제1 멈춤센서에서 상기 회전부에 대한 근접신호가 검출될 때까지 상기 회전부가 상기 시계방향으로 회전하는 단계;를 포함하고,상기 (b) 단계 및 상기 (c) 단계에서,제어부는 상기 제1 회전멈춤센서 및 상기 제2 회전멈춤센서에서 측정된 회전각도 및 측정된 회전시간을 기반으로 연산된 보정시간값에 대한 상기 측정된 회전각도를 상기 회전부에 반영시키는,로봇청소기의 라이다 회전장치의 회전각도 보정방법
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제11 항에 있어서,상기 (a) 단계는,(a1) 상기 제1 회전멈춤센서에서 상기 근접신호를 검출하는 단계; 및(a2) 상기 (b) 단계를 수행하는 단계;를 포함하는,로봇청소기의 라이다 회전장치의 회전각도 보정방법
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제11 항에 있어서,상기 (a) 단계는,상기 제1 회전멈춤센서에서 상기 근접신호를 미검출할 경우,(a3) 상기 회전부가 상기 제어부의 제어에 의해 상기 시계방향으로 회전하는 단계;를 더 포함하는,로봇청소기의 라이다 회전장치의 회전각도 보정방법
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제12 항에 있어서,상기 (b) 단계는,(b1) 연산부에서 상기 보정시간값을 초기화하는 단계;(b2) 상기 회전부가 상기 제어부의 제어에 의해 상기 반시계방향으로 회전하는 단계;(b3) 상기 제2 회전멈춤센서에서 상기 근접신호를 검출하는 단계; 및(b4) 상기 (c) 단계를 수행하는 단계;를 포함하는,로봇청소기의 라이다 회전장치의 회전각도 보정방법
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제12 항에 있어서,상기 (b) 단계는,상기 제2 회전멈춤센서에서 상기 근접신호를 미검출할 경우,(b5) 연산부에서 상기 보정시간값을 연산하는 단계; 및(b6) 상기 보정시간값에 대한 상기 측정된 회전각도를 출력하는 단계;를 포함하는,로봇청소기의 라이다 회전장치의 회전각도 보정방법
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제14 항에 있어서,상기 (c) 단계는,(c1) 상기 연산부에서 상기 보정시간값을 초기화하는 단계;(c2) 상기 회전부가 상기 제어부의 제어에 의해 상기 시계방향으로 회전하는 단계;(c3) 상기 제1 회전멈춤센서에서 상기 근접신호를 검출하는 단계; 및(c4) 상기 (b) 단계를 수행하는 단계;를 포함하는,로봇청소기의 라이다 회전장치의 회전각도 보정방법
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제14 항에 있어서,상기 (c) 단계는,상기 제1 회전멈춤센서에서 상기 근접신호를 미검출할 경우,(c5) 상기 연산부에서 상기 보정시간값을 연산하는 단계; 및(c6) 상기 보정시간값에 대한 상기 측정된 회전각도를 출력하는 단계;를 포함하는,로봇청소기의 라이다 회전장치의 회전각도 보정방법
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