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일단부가 개방되고, 내부에 가압된 유체를 수용할 수 있는 평가헤드(10);상기 개방된 부분을 막도록 설치되고, 일면이 상기 유체와 접하며, 타면이 촉각센서(5)와 접하는 탄성막(20);상기 유체의 가압수단; 및상기 가압수단에 의한 압력과 상기 촉각센서(5)의 출력신호에 기초하여 상기 촉각센서(5)의 성능을 평가하는 평가수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 촉각센서의 성능 평가장치
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제 1 항에 있어서, 상기 평가헤드(10)는 원통형상이며, 하단부에 중심홀(14)이 관통되어 있는 것을 특징으로 하는 촉각센서의 성능 평가장치
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제 1 항에 있어서, 상기 평가헤드(10)의 일단부에 돌출형성된 환형부(12);상기 환형부(12)의 둘레에 조립되는 지지부(30); 및상기 지지부(30)를 상기 환형부(12) 또는 상기 평가헤드(10)에 고정하는 고정볼트(32);를 더 포함하고,상기 탄성막(20)은 상기 환형부(12)를 막으면서 상기 환형부(12)의 둘레와 상기 지지부(30) 사이에 개재되는 것을 특징으로 하는 촉각센서의 성능 평가장치
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제 3 항에 있어서, 상기 환형부(12) 및 상기 지지부(30)중 적어도 일면은 상기 촉각센서(5)의 반경(R)에 형상맞춤되도록 곡면을 형성하는 것을 특징으로 하는 촉각센서의 성능 평가장치
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제 3 항에 있어서, 상기 지지부(30)의 내경에는 상기 환형부(12)의 하면을 덮을 수 있는 지지리브(34)가 내향 돌출되고, 그리고상기 탄성막(20)은 상기 환형부(12)의 하면과 상기 지지리브(34)사이에서 고정되는 것을 특징으로 하는 촉각센서의 성능 평가장치
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제 1 항에 있어서, 상기 가압수단은, 상기 유체를 가압하는 펌프(60);상기 유체의 압력을 감지하는 압력센서(50); 및상기 펌프(60)와 상기 평가헤드(10)를 연결하는 공급관(40);을 포함하는 것을 특징으로 하는 촉각센서의 성능 평가장치
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제 6 항에 있어서, 상기 평가수단은, 상기 압력센서(50)의 출력신호와 상기 촉각센서(5)의 출력신호를 비교하여 소정 범위 이내인지 여부에 따라 상기 촉각센서(5)의 성능을 평가하는 것을 특징으로 하는 촉각센서의 성능 평가장치
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8
제 1 항에 있어서, 상기 촉각센서(5)는 복수의 촉각센서를 포함하는 어레이형인 것을 특징으로 하는 촉각센서의 성능 평가장치
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9
제 8 항에 있어서, 상기 복수의 촉각센서는 반경(R)을 갖는 곡면제품(3)의 표면에 부착되는 것을 특징으로 하는 촉각센서의 성능 평가장치
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10
제 1 항에 있어서, 상기 평가헤드(10)를 상기 촉각센서(5)까지 이동시켜 밀착시킬 수 있는 헤드구동부(90)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 촉각센서의 성능 평가장치
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11
제 10 항에 있어서, 상기 헤드구동부(90)는 직각좌표계 로봇 또는 관절형 로봇인 것을 특징으로 하는 촉각센서의 성능 평가장치
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12
제 1 항에 있어서, 상기 촉각센서(5)에 초기압력을 가할 수 있도록 헤드구동부(90)에 설치되는 무게추(80)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 촉각센서의 성능 평가장치
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13
제 1 항에 있어서, 상기 유체는 공기 또는 오일인 것을 특징으로 하는 촉각센서의 성능 평가장치
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14
제 1 항에 있어서, 상기 탄성막(20)은 고무, 우레탄, 비닐 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 촉각센서의 성능 평가장치
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