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단일 레이저 빔을 이용한 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치에 있어서,상단부, 하단부 및 상기 상단부의 일부분과 상기 하단부의 일부분에 결합하도록 구성된 투명 윈도우를 포함하는 원통형 하우징;상기 투명 윈도우의 내에 배치되고, 레이저, 수직 구동 장치 및 이미지 센서를 포함하는 조립체;상기 조립체의 하단에 위치되고, 상기 조립체가 수평 회전하도록 구성된 수평 구동 장치를 포함하며,상기 수직 구동 장치는, 상기 조립체가 수직 회전하도록 구성되는 단일 레이저 빔을 이용한 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치
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제 1항에 있어서, 상기 투명 윈도우는,광 투과가 가능한 링 형태로 구성된 단일 레이저 빔을 이용한 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치
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제 1항에 있어서, 상기 수직 구동 장치는,적어도 하나의 모터 및 상기 적어도 하나의 모터의 구동에 의해 상기 조립체가 회전되도록 하는 회전 기어를 포함하는 단일 레이저 빔을 이용한 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치
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제 1항에 있어서, 상기 수평 구동 장치는,상기 조립체의 하단에 배치되는 짐벌,상기 점벌의 측면에 위치되는 적어도 하나의 모터, 및상기 적어도 하나의 모터에 의해 상기 짐벌이 수평 회전하도록 하는 연결 벨트를 포함하는 단일 레이저 빔을 이용한 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치
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제 1항에 있어서, 상기 하단부의 적어도 일부에는,제어 장치와 연결되는 신호 배선을 통과시키기 위한 홀이 형성된 단일 레이저 빔을 이용한 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치
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제 5항에 있어서,상기 제어 장치를 더 포함하며,상기 제어 장치는,상기 레이저를 이용하여 빔을 조사하며,상기 빔을 조사하는 동안, 상기 조립체가 수평 방향 및 수직 방향 중 적어도 하나의 방향으로 회전되도록 상기 수직 구동 장치 및 상기 수평 구동 장치 중 적어도 하나를 제어하며,상기 이미지 센서의 상기 빔에 대응하는 반사광의 수광에 기초하여, 상기 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치와 표적 간의 거리를 결정하는 단일 레이저 빔을 이용한 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치
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단일 레이저 빔을 이용한 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치의 제어 방법에 있어서,빔이 조사되도록 상기 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치의 레이저를 제어하는 동작;상기 빔이 조사되는 동안 상기 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치에 포함된 이미지 센서가 수평 방향 및 수직 방향 중 적어도 하나의 방향으로 회전되도록 하나 이상의 구동 장치를 구동시키는 동작; 및상기 이미지 센서의 상기 빔에 대응하는 반사광의 수광에 기초하여, 상기 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치와 표적 간의 거리를 결정하는 동작을 포함하는 단일 레이저 빔을 이용한 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치의 제어 방법
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제 7항에 있어서, 상기 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치와 상기 표적 간의 거리는,이미지 센서의 초점면 중심으로부터의 픽셀 수, 픽셀 피치당 라디안, 지정된 라디안 오프셋, 및 상기 레이저와 상기 이미지 센서 간의 거리에 기초하여, 결정되는 단일 레이저 빔을 이용한 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치의 제어 방법
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컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,빔이 조사되도록 상기 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치의 레이저를 제어하는 동작;상기 빔이 조사되는 동안 상기 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치에 포함된 이미지 센서가 수평 방향 및 수직 방향 중 적어도 하나의 방향으로 회전되도록 하나 이상의 구동 장치를 구동시키는 동작; 및상기 이미지 센서의 상기 빔에 대응하는 반사광의 수광에 기초하여, 상기 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치와 표적 간의 거리를 결정하는 동작을 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,빔이 조사되도록 상기 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치의 레이저를 제어하는 동작;상기 빔이 조사되는 동안 상기 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치에 포함된 이미지 센서가 수평 방향 및 수직 방향 중 적어도 하나의 방향으로 회전되도록 하나 이상의 구동 장치를 구동시키는 동작; 및상기 이미지 센서의 상기 빔에 대응하는 반사광의 수광에 기초하여, 상기 3차원 스캐닝 수중 라이다 장치와 표적 간의 거리를 결정하는 동작을 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는, 컴퓨터 프로그램
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