| 1 |
1
초공동 수중 운동체의 캐비테이터 각도 제어 장치에 있어서,하단부(110);일단이 상기 하단부(110)의 말단에 조립체결되는 중단부(120); 일단이 상기 중단부(120)의 말단에 조립체결되며 첨단부(231)에 공동 발생부(140)가 체결 조립되는 상단부(130);를 포함하되,상기 공동 발생부(140)는,캐비테이터(242); 상기 캐비테이터(242)가 상단면에 조립 체결되며, 하단면이 상기 첨단부(231) 및 직선 방향으로 이동하는 연결 로드(113)의 일단에 연결되는 연결 엔드(241); 및 상기 연결 로드(113)의 타단과 연결되는 액츄에이터(111);를 포함하고, 상기 액츄에이터(111)는 상기 하단부(110)의 내측에 설치되며,상기 초공동 수중 운동체의 상태 정보를 생성하는 센서(510);상기 상태 정보를 이용하여 상기 캐비테이터(242)의 작동 각도 제어 입력 정보를 산출하고, 상기 작동 각도 제어 입력 정보를 기반으로 구동변위를 산출하는 제어기(520); 및 상기 액츄에이터(111)를 상기 구동변위에 따라 직선 방향으로 이동시키는 서보모터(530);를 포함하고,상기 상태 정보는 상기 초공동 수중 운동체의 자세, 위치, 각속도, 및 속도를 포함하며, 상기 작동 각도 제어 입력 정보는 수학식 을 통해 산출되는 것을 특징으로 하는 초공동 수중 운동체의 캐비테이터 각도 제어 장치
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서,상기 연결 엔드(241)에는 상기 연결 로드(113)와 회전되게 연결(210)되는 제 1 연결리브(241-1) 및 상기 첨단부(231)와 회전되게 연결(211)되는 제 2 연결리브(241-2)가 형성되는 것을 특징으로 하는 초공동 수중 운동체의 캐비테이터 각도 제어 장치
|
| 4 |
4
제 3 항에 있어서,상기 제 2 연결리브(241-2)는 상기 연결 엔드(241)의 중심에 형성되며, 상기 제 1 연결리브(241-1)는 상기 연결 엔드(241)의 가장자리에 형성되는 것을 특징으로 하는 초공동 수중 운동체의 캐비테이터 각도 제어 장치
|
| 5 |
5
제 3 항에 있어서,상기 제 2 연결리브(241-2)는 회전가능하게 2개의 연결(211,212)을 위해 연결 링크(250)의 일단과 연결되며, 상기 연결 링크(250)의 타단은 상기 첨단부(231)에 설치되는 중심축(232)과 연결되는 것을 특징으로 하는 초공동 수중 운동체의 캐비테이터 각도 제어 장치
|
| 6 |
6
제 5 항에 있어서,상기 연결(210,211,212)은 힌지, 볼팅 방식, 및 리벳 방식 중 어느 하나에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 초공동 수중 운동체의 캐비테이터 각도 제어 장치
|
| 7 |
7
삭제
|
| 8 |
8
삭제
|
| 9 |
9
삭제
|
| 10 |
10
제 1 항에 있어서,상기 센서(510)는 IMU(Inertial Measurement Unit) 센서인 것을 특징으로 하는 초공동 수중 운동체의 캐비테이터 각도 제어 장치
|
| 11 |
11
삭제
|
| 12 |
12
삭제
|
| 13 |
13
제 1 항에 있어서,상기 구동 변위를 이용한 상기 캐비테이터의 각도 제어는 PID(proportional integral derivative control)인 것을 특징으로 하는 초공동 수중 운동체의 캐비테이터 각도 제어 장치
|
| 14 |
14
(a) 센서(510)가 초공동 수중 운동체의 상태 정보를 생성하는 단계;(b) 제어기(520)가 상기 상태 정보를 이용하여 캐비테이터(242)의 작동 각도 제어 입력 정보를 산출하는 단계;(c) 상기 제어기(520)가 상기 작동 각도 제어 입력 정보를 기반으로 구동변위를 산출하는 단계; 및(d) 서보모터(530)가 액츄에이터(111)를 상기 구동변위에 따라 직선 방향으로 이동시키는 단계;를 포함하되,상기 작동 각도 제어 입력 정보는 수학식 을 통해 산출되는 것을 특징으로 초공동 수중 운동체의 캐비테이터 각도 제어 방법
|
