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다중센서 데이터를 융합하여 상태 메모리 기반 상태 변수를 생성하는 센서융합모델;상기 센서융합모델의 상태 메모리 기반 상태 변수를 기반으로 자율이동체의 모션 제어를 위한 행동값을 출력하는 인공신경망 기반 강화학습모델 및상기 인공신경망 기반 강화학습모델의 행동값을 처리하여 속도 제어 명령을 할당하는 운영환경을 포함하는 자율이동체의 충돌회피 및 자율주행을 위하여 상태 메모리 기반 인공신경망을 이용하는 강화학습 기반 에이전트
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제 1 항에 있어서,상기 센서융합모델은,적어도 2개의 센서로 구비되며, 주변의 물체를 감지하여 각기 상태 데이터를 생성하는 다중센서 및상기 다중센서로부터 각각의 상태 데이터를 전달받아 융합하여 상태 메모리 기반 상태 변수로 재구성하는 상태융합부를 포함하는 자율이동체의 충돌회피 및 자율주행을 위하여 상태 메모리 기반 인공신경망을 이용하는 강화학습 기반 에이전트
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제 2 항에 있어서,상기 다중센서는,깊이센서 및 거리센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동체의 충돌회피 및 자율주행을 위하여 상태 메모리 기반 인공신경망을 이용하는 강화학습 기반 에이전트
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제 1 항에 있어서,상기 인공신경망 기반 강화학습모델은,상기 융합된 다중센서 데이터를 입력 받아 자율이동체의 모션 제어를 위한 행동값을 출력하는 다중 계층 구조의 인공신경망을 포함하며,상기 융합된 다중센서 데이터는 상기 인공신경망의 다중 계층 구조를 통과하여 행동값으로 출력되는 것을 특징으로 하는 자율이동체의 충돌회피 및 자율주행을 위하여 상태 메모리 기반 인공신경망을 이용하는 강화학습 기반 에이전트
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제 4 항에 있어서,상기 인공신경망 기반 강화학습모델은,상기 인공신경망이 행동값 출력시에 보상값을 계산하며, 계산된 보상값을 이용하여 인공신경망에 입력되는 상기 융합된 다중센서 데이터를 업데이트 하는 것을 특징으로 하는 자율이동체의 충돌회피 및 자율주행을 위하여 상태 메모리 기반 인공신경망을 이용하는 강화학습 기반 에이전트
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제 1 항에 있어서,상기 운영환경은,상기 인공신경망 기반 강화학습모델에서 출력된 행동값을 자율이동체의 모션 제어를 위한 속도 명령값으로 변환하는 속도값 변환부 및상기 속도값 변환부에서 변환된 속도 명령값을 속도 제어 명령으로 할당하는 프로그래밍 언어부를 포함하는 자율이동체의 충돌회피 및 자율주행을 위하여 상태 메모리 기반 인공신경망을 이용하는 강화학습 기반 에이전트
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제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항의 자율이동체의 충돌회피 및 자율주행을 위하여 상태 메모리 기반 인공신경망을 이용하는 강화학습 기반 에이전트로부터 속도 제어 명령을 할당 받아 동작함으로써 GPS 음영 지역이나 위치 인식이 불가능한 실내 또는 실외 환경에서도 장애물 충돌회피 및 자율주행을 할 수 있는 자율이동체
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