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거리 영상들을 획득하는 단계;획득한 거리 영상들에 대한 Skellam 파라미터들을 계산하는 단계;계산된 Skellam 파라미터들의 분포를 기초로, 거리 영상들의 노이즈를 모델링하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 노이즈 모델링 방법
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청구항 1에 있어서,노이즈는,거리 영상들의 광자 노이즈인 것을 특징으로 하는 노이즈 모델링 방법
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청구항 1에 있어서,Skellam 파라미터들은,거리에 대해 선형성을 갖는 것을 특징으로 하는 노이즈 모델링 방법
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청구항 1에 있어서,계산 단계는,거리 영상들에 대한 시간적 Skellam 파라미터들과 공간적 Skellam 파라미터들을 계산하는 것을 특징으로 하는 노이즈 모델링 방법
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청구항 1에 있어서,시간적 Skellam 파라미터들은,공간적 Skellam 파라미터들과 에르고딕한 것을 특징으로 하는 노이즈 모델링 방법
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청구항 1에 있어서,모델링된 노이즈를 참조하여, 거리 영상들에서 노이즈를 제거하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 노이즈 모델링 방법
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청구항 1에 있어서,거리 영상들은,ToF 카메라를 이용하여 생성하는 것을 특징으로 하는 노이즈 모델링 방법
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거리 영상들을 획득하는 카메라; 및획득한 거리 영상들에 대한 Skellam 파라미터들을 계산하고, 계산된 Skellam 파라미터들의 분포를 기초로 거리 영상들의 노이즈를 모델링하는 프로세서;를 포함하는 것을 특지으로 하는 노이즈 모델링 장치
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