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내부공간을 형성하고 일측부가 투광성 재질로 형성되며 다수의 이동바퀴가 형성되어 이동하면서 회전 가능한 회전체인 하우징부;상기 하우징부의 일측부와 인접한 상기 하우징부의 내부에 위치하여 회전 가능하고 외부환경 중 상기 일측부를 통하여 보여지는 전방영역에 대한 슬램맵을 생성하는 라이다부;상기 하우징부의 내측면과 인접한 상기 하우징부의 내부에 위치하여 상기 전방영역과 대향하는 후방영역에 대한 영상을 촬영하며 상기 영상에 대한 특징정보를 생성하는 영상촬영부;상기 슬램맵 및 상기 특징정보를 이용하여 상기 하우징부의 위치를 추정하고 상기 슬램맵을 보정하는 정보보정부;상기 영상을 이용하여 현재위치를 추정하고 상기 정보보정부에서 보정된 상기 하우징부의 최종위치에 대한 최종위치정보를 수신하는 위치확인부;상기 정보보정부에서 상기 슬램맵을 보정한 청소맵을 수신하는 맵핑부; 및상기 라이다부, 상기 영상촬영부 및 상기 정보보정부의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다부 및 영상촬영부를 이용한 로봇청소기
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제1 항에 있어서,상기 영상촬영부는,상기 하우징부의 중심을 기준으로 상기 라이더부에서 120° 회전된 곳에 위치하는 제1 카메라; 및상기 하우징부의 중심을 기준으로 상기 제1 카메라에서 120° 회전된 곳에 위치하는 제2 카메라;를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다부 및 영상촬영부를 이용한 로봇청소기
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제1 항에 있어서,상기 전방영역은 제1 전방영역, 제2 전방영역 및 제3 전방영역을 포함하고,상기 슬램맵은 상기 제1 전방영역에 대한 제1 슬램맵, 상기 제2 전방영역에 대한 제2 슬램맵 및 상기 제3 전방영역에 대한 제3 슬램맵을 포함하며,상기 하우징부의 위치표시가 요구될 경우,상기 제어부는 상기 하우징부가 120°씩 회전하도록 상기 이동바퀴를 제어하고, 상기 라이다부가 상기 하우징부의 회전에 따라 상기 제1 내지 3 슬램맵을 생성하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 라이다부 및 영상촬영부를 이용한 로봇청소기
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제3 항에 있어서,상기 정보보정부는 상기 제1 내지 3 슬림맵을 합하는 연산을 통하여 상기 전체슬림맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 라이다부 및 영상촬영부를 이용한 로봇청소기
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제4 항에 있어서,상기 전체슬림맵에서 상기 제1 슬램맵과 상기 제2 슬램맵, 상기 제2 슬램맵과 상기 제3 슬램맵, 상기 제1 슬램맵과 상기 제3 슬램맵 사이에 이격되는 이격구간 또는 중첩되는 중첩구간이 형성될 경우,상기 영상촬영부는 PCA(Principal Component Analysis)에 기반한 특징선택 및 특징추출 알고리즘으로 상기 특징정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 라이다부 및 영상촬영부를 이용한 로봇청소기
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제5 항에 있어서,상기 특징정보는 상기 제1 전방영역에 대한 제1 특징정보, 상기 제2 전방영역에 대한 제2 특징정보 및 상기 제3 전방영역에 대한 제3 특징정보를 포함하는 특징의 기하학적 위치에 대한 정보이고,상기 정보보정부는 제1 내지 3 특징정보를 일치시켜 상기 청소맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 라이다부 및 영상촬영부를 이용한 로봇청소기
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제4 항에 있어서,상기 정보보정부는 상기 영상에서 상기 외부환경 중 고정되어 있는 대상물의 이미지를 기준으로 청소구역 마크를 생성하여 상기 전체슬림맵으로부터 상기 최종위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 라이다부 및 영상촬영부를 이용한 로봇청소기
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제1 항에 있어서,상기 라이다부는 상기 하우징부의 일측부를 통하여 외부환경으로 레이저 파장의 광을 조사 및 상기 외부환경으로부터 반사되는 반사광을 수신하여 상기 하우징부의 위치정보 및 맵핑정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 라이다부 및 영상촬영부를 이용한 로봇청소기
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제 1 항에 따른 로봇청소기의 슬램맵 생성방법에 있어서,(a) 상기 라이다부를 이용하여 상기 전방영역의 적어도 일부에 대한 슬램맵을 생성하는 단계;(b) 위치표시가 요구될 경우, 상기 하우징부가 회전하면서 상기 슬림맵을 생성하는 단계; 및(c) 상기 영상촬영부를 이용하여 상기 슬램맵을 보정하여 완성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 슬램맵 생성방법
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제9 항에 있어서,상기 (a) 단계는,(a1) 상기 라이다부가 상기 제어부에 의해 회전하는 단계; 및(a2) 상기 라이다부가 상기 슬램맵을 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 슬램맵 생성방법
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제10 항에 있어서,상기 (b) 단계는,(b1) 상기 하우징부가 상기 제어부에 의해 120° 회전하는 단계;(b2) 상기 로봇청소기의 하우징부가 회전하였는지 여부를 판단하는 단계;(b3) 상기 위치확인부에서 상기 현재위치를 추정하는 단계;(b4) 상기 현재위치가 정확한 것인지 여부를 판단하는 단계; 및(b5) 상기 (c) 단계를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 슬램맵 생성방법
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제11 항에 있어서,상기 (b) 단계는,상기 (b2) 단계 이후,(b6) 상기 하우징부가 미회전 시 상기 (a1) 단계로 복귀하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 슬램맵 생성방법
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제9 항에 있어서,상기 (c) 단계는,(c1) 상기 하우징부가 상기 제어부에 의해 이동하는 단계;(c2) 상기 영상촬영부가 상기 영상을 촬영 및 획득하는 단계;(c3) 상기 정보보정부가 상기 영상에서 상기 외부환경 중 고정되어 있는 대상물의 이미지를 기준으로 청소구역 마크를 생성하여 상기 슬림맵으로부터 상기 최종위치를 추정하는 단계;(c4) 상기 라이다부가 상기 슬램맵을 생성하는 단계; 및(c5) 상기 정보보정부가 상기 슬램맵을 보정한 청소맵을 완성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 슬램맵 생성방법
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