| 1 |
1
인휠 모터를 장착한 차량의 토크 벡터링 제어 장치에 있어서,차량의 조향각, 요레이트, 종방향 속도, 횡방향 가속도 및 종방향 가속도를 포함하는 주행 정보를 측정하는 측정부;상기 주행 정보를 이용하여 EWMA(Exponential Weighted Moving Average) 기법을 통해 운전자의 운전성향을 나타내는 운전성향지수(Drive Aggressiveness Index)를 산출하는 운전성향지수 산출부;상기 주행 정보 및 상기 운전성향지수에 기초하여 목표 요레이트를 산출하는 목표 요레이트 산출부; 및상기 주행 정보, 상기 운전성향지수 및 상기 목표 요레이트에 기초하여 제어 모멘트를 생성하는 제어 모멘트 생성부,를 포함하되,상기 운전성향지수 산출부는,상기 횡방향 가속도 및 상기 종방향 가속도가 동시에 발생하는 경우 상기 종방향 가속도만 발생하는 경우 또는 상기 횡방향 가속도만 발생하는 경우보다 높은 값을 갖도록 상기 운전성향지수를 산출하는 것인, 토크 벡터링 제어 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 목표 요레이트 산출부는, 상기 운전성향지수에 기초한 가변인자인 시상수 및 요레이트 게인에 기초하여 상기 목표 요레이트를 산출하고,상기 제어 모멘트 생성부는,상기 운전성향지수에 기초한 가변인자인 토크 벡터링 제어기 게인에 기초하여 상기 제어 모멘트를 생성하는 것인, 토크 벡터링 제어 장치
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 요레이트 게인 및 상기 토크 벡터링 제어기 게인은,상기 운전성향지수가 증가할수록 가중치가 커지는 S자 형태의 가중치 테이블을 참조하여 산출되는 것이고,상기 시상수는,상기 운전성향지수가 감소할수록 가중치가 커지는 S자 형태의 가중치 테이블을 참조하여 산출되는 것인, 토크 벡터링 제어 장치
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 차량의 조향각, 상기 요레이트, 상기 종방향 속도 및 상기 횡방향 가속도에 기초하여 시간에 따라 상기 차량에 발생하는 외란을 측정하는 가상 외란 센서부를 더 포함하고,상기 제어 모멘트 생성부는,측정된 상기 외란을 고려하여 상기 제어 모멘트를 생성하는 것인, 토크 벡터링 제어 장치
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 제어 모멘트에 기초하여 상기 차량의 각 바퀴의 모터에 제동 토크 및 구동 토크를 분배하는 토크 분배부를 더 포함하는 토크 벡터링 제어 장치
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 토크 분배부는,상기 구동 토크 및 상기 제동 토크를 후륜 모터에 분배하되,상기 구동 토크 및 상기 제동 토크가 상기 후륜 모터의 최대 토크를 초과하는 경우, 상기 구동 토크 및 상기 제동 토크 일부를 전륜 모터에 분배하는 것인, 토크 벡터링 제어 장치
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,유압 제동 토크를 발생시키는 유압 제동 장치를 더 포함하고,상기 토크 분배부는,상기 전륜 모터에 분배된 상기 구동 토크 및 상기 제동 토크가 상기 전륜 모터의 최대 토크를 초과하는 경우, 상기 유압 제동 토크를 상기 차량의 회전 방향에 대응하는 상기 전륜 모터 및 상기 후륜 모터에 분배하는 것인, 토크 벡터링 제어 장치
|
| 8 |
8
제1항에 있어서,상기 운전성향지수 산출부는,상기 주행 정보에 포함되는 각각의 측정값에 차속에 따른 가중치를 부여하여 운전성향을 나타내는 인덱스 신호로 변환하되, 차속이 증가할수록 가중치가 커지는 S자 형태의 가중치 테이블을 참조하여 가중치를 부여하는 인덱스 산출부;서로 다른 크기의 타임 윈도우로 설정되며, 상기 설정된 타임 윈도우 기간 동안 상기 인덱스 산출부에서 인가되는 인덱스 신호의 평균값을 계산하되, 최근 데이터에 더 높은 가중치를 부여하여 평균값을 계산하여 운전성향지수를 산출하는 복수의 EWMA부; 및상기 운전성향지수의 평균값을 계산하여 상기 각각의 측정값에 대응하는 측정값별 운전성향지수를 산출하는 가중치 기반 운전성향지수 산출부; 및상기 측정값별 운전성향지수를 이용하여 상기 운전성향지수를 산출하는 최종 운전성향지수 산출부,를 포함하는, 토크 벡터링 제어 장치
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 가중치 기반 운전성향지수 산출부는,직전 단계에서 산출된 상기 운전성향지수에 기초하여 상기 운전성향지수에 가중치를 부여하여 상기 측정값별 운전성향지수를 산출하되,직전 단계에서 산출된 상기 운전성향지수가 기설정되어 있는 중간 값에 속하는 경우에는, 타임 윈도우가 작은 EWMA부에서 출력되는 운전성향지수의 가중치를 늘리고, 타임 윈도우가 큰 EWMA부에서 출력되는 운전성향지수의 가중치를 줄여 상기 측정값별 운전성향지수를 산출하고,직전 단계에서 산출된 운전성향지수가 기설정되어 있는 중간 값을 벗어나는 경우에는, 타임 윈도우가 작은 EWMA부에서 출력되는 운전성향지수의 가중치를 줄이고, 타임 윈도우가 큰 EWMA부에서 출력되는 운전성향지수의 가중치를 늘려 상기 측정값별 운전성향지수를 산출하는, 토크 벡터링 제어 장치
|
| 10 |
10
제1항에 있어서,상기 주행 정보 및 상기 목표 요레이트에 기초하여 상기 차량의 언더스티어 여부 및 모멘트 생성 여부를 판단하는 판단부를 더 포함하고,상기 제어 모멘트 생성부는,상기 모멘트 생성 여부에 기초하여 상기 제어 모멘트를 생성하는 것인, 토크 벡터링 제어 장치
|
| 11 |
11
제10항에 있어서,상기 판단부는,상기 주행 정보에 기초하여 기설정한 판단 조건에 따라 상기 모멘트 생성 여부를 판단하는 것인, 토크 벡터링 제어 장치
|
| 12 |
12
인휠 모터를 장착한 차량의 토크 벡터링 제어 방법에 있어서,(a) 측정부에서 차량의 조향각, 요레이트, 종방향 속도, 횡방향 가속도 및 종방향 가속도를 포함하는 주행 정보를 측정하는 측정 단계;(b) 운전성향지수 산출부에서 상기 주행 정보를 이용하여 EWMA(Exponential Weighted Moving Average) 기법을 통해 운전자의 운전성향을 나타내는 운전성향지수를 산출하는 운전성향지수 산출 단계;(c) 목표 요레이트 산출부에서 상기 주행 정보 및 상기 운전성향지수에 기초하여 목표 요레이트를 산출하는 목표 요레이트 산출 단계; 및(d) 제어 모멘트 생성부에서 상기 주행 정보, 상기 운전성향지수 및 상기 목표 요레이트에 기초하여 제어 모멘트를 생성하는 제어 모멘트 생성 단계,를 포함하되,상기 (b) 단계는,상기 횡방향 가속도 및 상기 종방향 가속도가 동시에 발생하는 경우 상기 종방향 가속도만 발생하는 경우 또는 상기 횡방향 가속도만 발생하는 경우보다 높은 값을 갖도록 상기 운전성향지수를 산출하는 것인, 토크 벡터링 제어 방법
|
| 13 |
13
제12항에 있어서,상기 (c) 단계에서,상기 운전성향지수에 기초한 가변인자인 시상수 및 요레이트 게인에 기초하여 상기 목표 요레이트를 산출하고,상기 (d) 단계에서,상기 운전성향지수에 기초한 가변인자인 토크 벡터링 제어기 게인에 기초하여 상기 제어 모멘트를 생성하는 것인, 토크 벡터링 제어 방법
|
| 14 |
14
제12항에 있어서,(e) 판단부에서 상기 주행 정보 및 상기 목표 요레이트에 기초하여 상기 차량의 언더스티어 여부 및 모멘트 생성 여부를 판단하는 판단 단계; 및(f) 토크 분배부에서 상기 제어 모멘트에 기초하여 상기 차량의 각 바퀴의 모터에 제동 토크 및 구동 토크를 분배하는 토크 분배 단계를 더 포함하고,상기 (d) 단계는,상기 모멘트 생성 여부에 기초하여 상기 제어 모멘트를 생성하는 것인, 토크 벡터링 제어 방법
|
