맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

3축 자유도가 집중된 멀티회전프레임을 포함하는 로봇의 목 구조체

  • 기술번호 : KST2021007629
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 3축 자유도가 집중된 멀티회전프레임을 포함하는 로봇의 목 구조체는, 상하 방향의 회전축을 중심으로 회전 구동력을 발생시키는 요우 구동모터, 상기 요우 구동모터의 회전축에 연결되어, Yaw 방향으로 회전하는 메인프레임, 상기 메인프레임에 구비되며, 전후 방향의 회전축을 중심으로 회전 구동력을 발생시키는 롤 구동모터, 상기 롤 구동모터의 회전 구동력을 상기 메인프레임의 상부로 전달하는 링크유닛, 상기 메인프레임의 상부에 구비되어, 상기 링크유닛에 의해 Roll 방향으로 회전하는 멀티회전프레임, 하부가 상기 멀티회전프레임에 Pitch 방향으로 회전 가능하게 연결되고, 상부가 로봇의 두부에 연결되는 연결유닛, 상기 연결유닛에 구비되며, 좌우 방향의 회전축을 중심으로 회전 구동력을 발생시키는 피치 구동모터 및 상기 피치 구동모터의 회전 구동력을 상기 연결유닛의 하부에 전달하는 제1벨트유닛을 포함한다.
Int. CL B25J 17/02 (2006.01.01) B25J 9/12 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01)
CPC B25J 17/0283(2013.01) B25J 9/126(2013.01) B25J 9/104(2013.01) B25J 9/1025(2013.01)
출원번호/일자 1020190156622 (2019.11.29)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2021-0068184 (2021.06.09) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2019.11.29)
심사청구항수 6

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 최동운 서울 영등포구
2 이동욱 인천 남동구
3 이덕연 경기 안산시 단원구
4 윤한얼 경기 수원시 권선구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 고영갑 대한민국 경기도 성남시 분당구 정자일로 ***, 파크뷰 타워 ***호 (정자동)(가람특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
최종권리자 정보가 없습니다
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2019.11.29 수리 (Accepted) 1-1-2019-1234129-40
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2021.01.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 심사처리보류(연기)보고서
Report of Deferment (Postponement) of Processing of Examination		 2021.01.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0015717-01
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2021.03.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0052628-47
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.03.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0231287-02
6 [지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서
 2021.05.24 수리 (Accepted) 1-1-2021-0593470-05
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
상하 방향의 회전축을 중심으로 회전 구동력을 발생시키는 요우 구동모터;상기 요우 구동모터의 회전축에 연결되어, Yaw 방향으로 회전하는 메인프레임;상기 메인프레임에 구비되며, 전후 방향의 회전축을 중심으로 회전 구동력을 발생시키는 롤 구동모터;상기 롤 구동모터의 회전 구동력을 상기 메인프레임의 상부로 전달하는 링크유닛;상기 메인프레임의 상부에 구비되어, 상기 링크유닛에 의해 Roll 방향으로 회전하는 멀티회전프레임;하부가 상기 멀티회전프레임에 Pitch 방향으로 회전 가능하게 연결되고, 상부가 로봇의 두부에 연결되는 연결유닛;상기 연결유닛에 구비되며, 좌우 방향의 회전축을 중심으로 회전 구동력을 발생시키는 피치 구동모터; 및상기 피치 구동모터의 회전 구동력을 상기 연결유닛의 하부에 전달하는 제1벨트유닛;을 포함하는 로봇의 목 구조체
2 2
제1항에 있어서,상기 제1벨트유닛은,상기 피치 구동모터의 회전축에 연결되는 제1-1풀리;상기 연결유닛 및 상기 멀티회전프레임이 공유하는 회전축에 연결되는 제1-2풀리; 및상기 제1-1풀리 및 상기 제1-2풀리를 연결하여 구동력을 전달하는 제1순환벨트;를 포함하는 로봇의 목 구조체
3 3
제1항에 있어서,상기 롤 구동모터의 회전 구동력을 상기 링크유닛에 전달하는 제2벨트유닛을 더 포함하는 로봇의 목 구조체
4 4
제3항에 있어서,상기 제2벨트유닛은,상기 롤 구동모터의 회전축에 연결되는 제2-1풀리;상기 메인프레임에 구비되는 상기 링크유닛의 회전축에 연결되는 제2-2풀리; 및상기 제2-1풀리 및 상기 제2-2풀리를 연결하여 구동력을 전달하는 제2순환벨트;를 포함하는 로봇의 목 구조체
5 5
제1항에 있어서,상기 링크유닛은,상기 메인프레임에 구비되며, 상기 롤 구동모터의 회전 구동력을 전달하는 회전축에 연결되는 제2하모닉드라이브; 및하단부가 상기 제2하모닉드라이브의 편심된 위치에 각각 이격되도록 구비되며, 상단부가 상기 멀티회전프레임에의 편심된 위치에 각각 이격되도록 구비되어 상기 제2하모닉드라이브의 Roll 방향 회전과 상기 멀티회전프레임의 Roll 방향 회전을 연동시키며, 평행하게 형성되는 한 쌍의 링크부재;를 포함하는 로봇의 목 구조체
6 6
멀티회전프레임;하부가 상기 멀티회전프레임에 Pitch 방향으로 회전 가능하게 연결되고, 상부가 로봇의 두부에 연결되는 연결유닛;상기 연결유닛에 구비되며, 좌우 방향의 회전축을 중심으로 회전 구동력을 발생시키는 피치 구동모터; 및상기 피치 구동모터의 회전 구동력을 상기 연결유닛의 하부에 전달하는 제1벨트유닛;을 포함하여,상기 피치 구동모터의 회전 구동력에 의해 상기 연결유닛 및 상기 피치 구동모터가 상기 멀티회전프레임에 대해 Pitch 방향으로 회전 가능하게 형성되는 로봇의 목 구조체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 문화체육관광부 한국생산기술연구원 문화기술연구개발(R＆D) 텔레오퍼레이션 기반 전시·체험용 실감 로봇 및 콘텐츠 기술 개발