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이동체의 사전 이동 경로를 수집하는 경로 수집부;이동체의 현재 위치 정보를 수집하는 위치 수집부;상기 현재 위치 정보로부터 사전에 설정되는 예견 거리가 이격된 추종점을 상기 사전 이동 경로 상에서 선택하고, 상기 이동체의 전륜과 후륜의 거리 간격을 나타내는 이동체 길이와 상기 예견 거리에 따라 제 1 조향 각도를 산출하는 제 1 제어부; 및상기 제 1 조향 각도에 의해 생성되는 상기 이동체의 예상 경로와 상기 사전 이동 경로의 접점에서의 교차 각도를 산출하고, 상기 교차 각도에 따라 설정되는 가중치, 상기 교차 각도 및 상기 제 1 조향 각도로부터 제 2 조향 각도를 산출하여 상기 제 2 조향 각도에 따라 상기 이동체의 조향을 제어하는 제 2 제어부를 포함하는, 무인 자율주행 이동체의 조향 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 제 2 제어부는,상기 교차 각도의 크기에 따라 상기 가중치가 설정되도록 서로 다른 교차 각도의 범위를 나타내는 교차 단계를 마련하고, 상기 교차 단계에 기초하여, 산출된 교차 각도의 크기에 매칭되는 가중치를 추출하는, 무인 자율주행 이동체의 조향 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 제 2 제어부는,상기 제 2 조향 각도에 의한 예상 경로 상에서, 상기 이동체의 조향이 상기 제 2 조향 각도에 의한 목표 조향 각도에 도달하도록 마련되는 제 1 거리 비율에 따라 제 1 예상 거리를 산출하고, 상기 이동체가 상기 제 1 예상 거리를 이동하는 동안 상기 이동체의 조향을 상기 목표 조향 각도에 도달하도록 점증적으로 증가시키는, 무인 자율주행 이동체의 조향 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 제 1 제어부는,상기 이동체 길이의 제곱에 대해서, 이동체의 현재 위치 정보와 추종점 간의 측 방향 거리 차이에 따라 측방 차이 거리를 산출하고, 상기 이동체 길이에 대한 상기 측방 차이 거리의 비율에 따라 제 1 조향 각도를 산출하는, 무인 자율주행 이동체의 조향 제어 장치
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무인 자율주행 이동체의 조향 제어 장치에 의한 조향 제어 방법에 있어서,이동체의 사전 이동 경로를 수집하는 단계;이동체의 현재 위치 정보를 수집하는 단계;상기 현재 위치 정보로부터 사전에 설정되는 예견 거리가 이격된 추종점을 상기 사전 이동 경로 상에서 선택하는 단계;상기 이동체의 전륜과 후륜의 거리 간격을 나타내는 이동체 길이와 상기 예견 거리에 따라 제 1 조향 각도를 산출하는 단계;상기 제 1 조향 각도에 의해 생성되는 상기 이동체의 예상 경로와 상기 사전 이동 경로의 접점에서의 교차 각도를 산출하고, 상기 교차 각도에 따라 설정되는 가중치, 상기 교차 각도 및 상기 제 1 조향 각도로부터 제 2 조향 각도를 산출하는 단계; 및상기 제 2 조향 각도에 따라 상기 이동체의 조향을 제어하는 단계를 포함하는, 조향 제어 방법
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