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무인 항공기로 촬영한 영상 내에서 실시간 객체를 검출하기 위한 장치에 있어서,입력 이미지를 수신하고, 상기 입력 이미지를 좌측 이미지 및 우측 이미지로 분할하도록 구성된 이미지 분할부; 및상기 이미지 분할부로부터 제공된 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지 각각으로부터 객체를 검출하도록 구성된 객체 검출부를 포함하는 실시간 객체 검출 장치
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제1항에 있어서, 상기 이미지 분할부는 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지의 크기 조절(resize) 처리 및 정규화(normalization) 처리를 수행하는 것인, 실시간 객체 검출 장치
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제1항에 있어서, 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지는 상기 입력 이미지의 중앙에서 적어도 일부가 겹치도록 구성되는 것인, 실시간 객체 검출 장치
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제1항에 있어서, 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지 각각에서의 객체가 동일 객체인지 여부를 판단하도록 구성된 박스 머징부(Box Merging Part)를 더 포함하는 실시간 객체 검출 장치
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제4항에 있어서, 상기 박스 머징부는, 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지 각각에서의 객체가 동일 객체로 판단되는 경우, 상기 좌측 이미지에서 객체를 포함하는 박스 및 상기 우측 이미지에서 객체를 포함하는 박스를 머지(merge)하도록 구성하는 것인, 실시간 객체 검출 장치
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제5항에 있어서, 상기 박스 머징부는 또한, 상기 좌측 이미지에서 객체를 포함하는 박스 및 상기 우측 이미지에서 객체를 포함하는 박스의 X 좌표값들이 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지의 오버랩 영역에 포함되는지 여부를 판단하고,상기 X 좌표값들이 오버랩 영역에 포함되지 않는 경우, 상기 객체를 포함하는 박스를 머징 후보 대상에서 제외하는 것인, 실시간 객체 검출 장치
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제6항에 있어서, 상기 박스 머징부는 또한,상기 좌측 이미지에서의 박스 관련 좌표값 및 상기 우측 이미지에서의 박스 관련 좌표값을 수신하고,상기 좌측 이미지 및 우측 이미지에서의 박스의 Y 좌표값들이 미리 결정된 기준 내로 근접하였는지 여부를 판단하고, 상기 Y 좌표값들이 미리 결정된 기준 내로 근접하지 않은 경우, 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지 각각에서의 객체를 상이한 객체로 판단하는 것인, 실시간 객체 검출 장치
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제7항에 있어서, 상기 박스 머징부는 또한,상기 Y 좌표값들이 미리 결정된 기준 내로 근접한 경우, 상기 좌측 이미지 및 우측 이미지에서의 박스의 X 좌표값들의 중심이 미리 결정된 기준 내로 근접하였는지 여부를 판단하고,상기 X 좌표값들의 중심이 미리 결정된 기준 내로 근접한 경우, 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지 각각에서의 객체를 동일 객체로 판단하는 것인, 실시간 객체 검출 장치
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제7항에 있어서, 상기 박스 머징부는 또한,상기 X 좌표값들의 중심이 미리 결정된 기준 내로 근접하지 않은 경우, 객체 사이즈가 미리 결정된 기준 이하로 작은지 여부를 판단하고, 상기 객체 사이즈가 미리 결정된 기준 이상으로 크지 않은 경우 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지 각각에서의 객체를 상이한 객체로 판단하는 것인, 실시간 객체 검출 장치
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제9항에 있어서, 상기 박스 머징부는 또한,상기 객체 사이즈가 미리 결정된 기준 이상으로 큰 경우, 상기 좌측 이미지에서 객체를 포함하는 박스 및 상기 우측 이미지에서 객체를 포함하는 박스들이 잘려진 면에 근접하였는지 여부를 판단하고,양 박스들이 잘려진 면에 근접한 경우 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지 각각에서의 객체를 동일 객체로 판단하는 것인, 실시간 객체 검출 장치
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무인 항공기로 촬영한 영상 내에서 실시간 객체를 검출하기 위한 방법에 있어서,이미지 분할부에서 수신된 입력 이미지를 좌측 이미지 및 우측 이미지로 분할하는 단계; 및객체 검출부에서 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지 각각으로부터 객체를 검출하는 단계 를 포함하는 실시간 객체 검출 방법
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제11항에 있어서, 상기 이미지 분할부에 의해 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지의 크기 조절(resize) 처리 및 정규화(normalization) 처리를 수행하는 단계를 더 포함하는 것인, 실시간 객체 검출 방법
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제11항에 있어서, 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지는 상기 입력 이미지의 중앙에서 적어도 일부가 겹치도록 구성되는 것인, 실시간 객체 검출 방법
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제11항에 있어서, 박스 머징부(Box Merging Part)에 의해 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지 각각에서의 객체가 동일 객체인지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 실시간 객체 검출 방법
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제14항에 있어서, 상기 박스 머징부에 의해, 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지 각각에서의 객체가 동일 객체로 판단되는 경우, 상기 좌측 이미지에서 객체를 포함하는 박스 및 상기 우측 이미지에서 객체를 포함하는 박스를 머지(merge)하는 단계를 더 포함하는 것인, 실시간 객체 검출 방법
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제15항에 있어서, 상기 박스 머징부에 의해, 상기 좌측 이미지에서 객체를 포함하는 박스 및 상기 우측 이미지에서 객체를 포함하는 박스의 X 좌표값들이 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지의 오버랩 영역에 포함되는지 여부를 판단하고 단계; 및상기 X 좌표값들이 오버랩 영역에 포함되지 않는 경우, 상기 객체를 포함하는 박스를 머징 후보 대상에서 제외하는 단계를 더 포함하는 것인, 실시간 객체 검출 방법
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제16항에 있어서, 상기 박스 머징부에 의해,상기 좌측 이미지에서의 박스 관련 좌표값 및 상기 우측 이미지에서의 박스 관련 좌표값을 수신하는 단계;상기 좌측 이미지 및 우측 이미지에서의 박스의 Y 좌표값들이 미리 결정된 기준 내로 근접하였는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 Y 좌표값들이 미리 결정된 기준 내로 근접하지 않은 경우, 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지 각각에서의 객체를 상이한 객체로 판단하는 단계를 더 포함하는 것인, 실시간 객체 검출 방법
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제17항에 있어서, 상기 박스 머징부에 의해,상기 Y 좌표값들이 미리 결정된 기준 내로 근접한 경우, 상기 좌측 이미지 및 우측 이미지에서의 박스의 X 좌표값들의 중심이 미리 결정된 기준 내로 근접하였는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 X 좌표값들의 중심이 미리 결정된 기준 내로 근접한 경우, 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지 각각에서의 객체를 동일 객체로 판단하는 단계를 더 포함하는 것인, 실시간 객체 검출 방법
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제17항에 있어서, 상기 박스 머징부에 의해,상기 X 좌표값들의 중심이 미리 결정된 기준 내로 근접하지 않은 경우, 객체 사이즈가 미리 결정된 기준 이하로 작은지 여부를 판단하는 단계; 및상기 객체 사이즈가 미리 결정된 기준 이상으로 크지 않은 경우 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지 각각에서의 객체를 상이한 객체로 판단하는 단계를 더 포함하는 것인, 실시간 객체 검출 방법
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제19항에 있어서, 상기 박스 머징부에 의해,상기 객체 사이즈가 미리 결정된 기준 이상으로 큰 경우, 상기 좌측 이미지에서 객체를 포함하는 박스 및 상기 우측 이미지에서 객체를 포함하는 박스들이 잘려진 면에 근접하였는지 여부를 판단하는 단계; 및양 박스들이 잘려진 면에 근접한 경우 상기 좌측 이미지 및 상기 우측 이미지 각각에서의 객체를 동일 객체로 판단하는 단계를 더 포함하는 것인, 실시간 객체 검출 방법
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제11항 내지 제20항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 구현하기 위한 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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