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반송파 위상 시간차분 측정치 기반 항법 시스템으로서,반송파 위상 측정치를 포함하는 위성항법시스템 정보를 획득하기 위한 위성항법시스템 정보 수신부;상기 위성항법시스템 정보에 기초하여 대상의 초기위치를 결정하기 위한 초기위치 결정부;상기 반송파 위상 측정치를 연속적인 시간에 대해 시간차분하여 반송파 위상 시간차분 측정치(TDCP)를 획득하기 위한 TDCP 획득부;상기 반송파 위상 시간차분 측정치에 기초하여 상기 대상의 상대위치를 결정하기 위한 상대위치 결정부; 및 상기 대상의 초기위치에 상기 대상의 시간에 따른 상대위치를 누적하여 상기 대상의 절대위치를 결정하기 위한 절대위치 결정부를 포함하는, 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 항법 시스템
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제1항에 있어서,반송파 위상 측정치 내 미지정수의 변화를 검출하기 위한 미지정수 변화 검출부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 항법 시스템
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제2항에 있어서,상기 상대위치 결정부는 반송파 위상 측정치 내 미지정수의 변화가 검출된 경우, 상대위치를 결정함에 있어서 상기 반송파 위상 측정치 및 이의 시간차분 측정치는 제외하는 것을 특징으로 하는, 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 항법 시스템
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제2항에 있어서,상기 상대위치 결정부는 반송파 위상 측정치 내 미지정수의 변화가 검출된 경우, 미지정수 변화의 크기를 추정한 후 해당 크기에 대해 측정치를 보상하여 상대위치 결정에 이용하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 항법 시스템
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제1항에 있어서,상기 반송파 위상 시간차분 측정치에 기초하여 상기 대상의 결정된 상대위치 또는 절대위치에 대한 신뢰수준을 결정하기 위한 신뢰수준 결정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 항법 시스템
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제1항에 있어서,상기 시스템은 상기 위성항법시스템 정보 외의 부가정보를 획득하기 위한 부가정보 수신부를 더 포함하고,상기 초기위치 결정부는 상기 부가정보에 더 기초하여 상기 대상의 초기위치를 결정하는 것을 특징으로 하는, 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 항법 시스템
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제1항에 있어서,상기 시스템은 상기 위성항법시스템 정보 외의 부가정보를 획득하기 위한 부가정보 수신부를 더 포함하고,상기 상대위치 결정부는 상기 부가정보에 더 기초하여 상기 대상의 상대위치를 결정하는 것을 특징으로 하는, 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 항법 시스템
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제5항에 있어서,상기 시스템은 상기 위성항법시스템 정보 외의 부가정보를 획득하기 위한 부가정보 수신부를 더 포함하고,상기 신뢰수준 결정부는 상기 부가정보에 더 기초하여 상기 대상의 상대위치 또는 절대위치에 대한 신뢰수준을 결정하는 것을 특징으로 하는, 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 항법 시스템
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제2항에 있어서,상기 시스템은 상기 위성항법시스템 정보 외의 부가정보를 획득하기 위한 부가정보 수신부를 더 포함하고,상기 미지정수 변화 검출부는 상기 부가정보에 기초하여 반송파 위상 측정치 내 미지정수의 변화를 검출하는 것을 특징으로 하는, 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 항법 시스템
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제4항에 있어서,상기 시스템은 상기 위성항법시스템 정보 외의 부가정보를 획득하기 위한 부가정보 수신부를 더 포함하고,상기 상대위치 결정부는 상기 부가정보에 기초하여 상기 미지정수 변화의 크기를 추정하는 것을 특징으로 하는, 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 항법 시스템
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제6항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,상기 부가정보는, DR센서로부터 수신한 DR정보, 비전센서로부터 수신한 시각정보, 전파측위센서로부터 수신한 전파측위정보, 및 기준국으로부터 수신한 보정정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는, 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 항법 시스템
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제1항에 있어서,상기 위성항법시스템 정보는, 다중주파수정보 및 다중위성정보를 포함하는 것을 특징으로 하는, 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 항법 시스템
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반송파 위상 시간차분 측정치 기반 항법 시스템으로서,반송파 위상 측정치를 포함하는 위성항법시스템 정보를 획득하기 위한 위성항법시스템 정보 수신부;상기 위성항법시스템 정보에 기초하여 대상의 초기위치를 결정하기 위한 초기위치 결정부;상기 반송파 위상 측정치를 연속적인 시간에 대해 시간차분하여 반송파 위상 시간차분 측정치(TDCP)를 획득하기 위한 TDCP 획득부;상기 반송파 위상 시간차분 측정치에 기초하여 시간에 따른 상대측정치를 계산하기 위한 상대측정치 계산부; 및 상기 대상의 초기위치 및 상기 시간에 따른 상대측정치의 누적값에 기초하여 상기 대상의 현재위치를 결정하기 위한 현재위치 결정부를 포함하는, 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 항법 시스템
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컴퓨터 프로세서에 의해 수행되는 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 위치측정 방법으로서,대상의 초기위치를 결정하는 단계;상기 위성항법시스템 정보 수신기를 통해 수신한 반송파 위상 측정치를 연속적인 시간에 대해 시간차분하여 반송파 위상 시간차분 측정치(TDCP)를 획득하는 단계;상기 반송파 위상 시간차분 측정치에 기초하여 상기 대상의 상대위치를 결정하는 단계; 및상기 대상의 초기위치에 상기 대상의 시간에 따른 상대위치를 누적하여 상기 대상의 절대위치를 결정하는 단계를 포함하는, 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 위치측정 방법
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제14항에 있어서,상기 대상의 상대위치를 결정하는 단계 이전에, 반송파 위상 측정치 내 미지정수의 변화를 검출하는 단계를 더 포함하되, 반송파 위상 측정치 내 미지정수의 변화가 검출된 경우, 상기 대상의 상대위치를 결정함에 있어서 상기 반송파 위상 측정치 및 이의 시간차분 측정치는 제외하는 것을 특징으로 하는, 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 위치측정 방법
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제14항에 있어서,상기 대상의 상대위치를 결정하는 단계 이전에, 반송파 위상 측정치 내 미지정수의 변화를 검출하는 단계를 더 포함하되, 반송파 위상 측정치 내 미지정수의 변화가 검출된 경우, 미지정수 변화의 크기를 추정한 후 해당 크기에 대해 측정치를 보상하는 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 하는, 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 위치측정 방법
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제14항에 있어서,상기 반송파 위상 시간차분 측정치에 기초하여 상기 대상의 결정된 상대위치 또는 절대위치에 대한 신뢰수준을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 위치측정 방법
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제14항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,상기 위성항법시스템 정보 외의 부가정보를 획득하는 단계를 더 포함하되,상기 부가정보는, DR센서로부터 수신한 DR정보, 비전센서로부터 수신한 시각정보, 전파측위센서로부터 수신한 전파측위정보, 및 기준국으로부터 수신한 보정정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는, 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 위치측정 방법
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제18항에 있어서,상기 대상의 초기위치를 결정하는 단계, 상기 대상의 상대위치를 결정하는 단계, 상기 미지정수의 변화를 검출하는 단계, 상기 대상의 상대위치 또는 절대위치에 대한 신뢰수준을 결정하는 단계, 상기 미지정수 변화의 크기를 추정하는 단계는 각각 상기 부가정보를 더 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는, 반송파 위상 시간차분 측정치 기반 위치측정 방법
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