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라이다 센서;상기 라이다 센서와 동기화되어 센싱 정보를 수집하는 항법 센서;상기 센서들이 수집한 센싱 정보를 저장하는 메모리;상기 라이다 센서, 상기 항법 센서 및 상기 메모리와 기능적으로 연결된 프로세서;를 포함하고,상기 프로세서는상기 라이다 센서에 의해 수집된 3차원 공간 정보를 상기 항법 센서가 수집한 센싱 정보를 기반으로 자세 보정하고,상기 자세 보정된 3차원 공간 정보에 대한 부분 필터링을 수행하고,상기 3차원 공간 정보로부터 2차원 투영된 지형 이미지를 획득하고,상기 지형 이미지 상에 이동 경로를 표시하도록 설정된 것을 특징으로 하는 경로 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는상기 항법 센서가 수집한 roll 및 pitch 정보를 기반으로 상기 3차원 공간 정보의 자세를 보정하도록 설정된 것을 특징으로 하는 경로 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는상기 자세 보정된 3차원 공간 정보에서 바닥면 및 천장면 정보를 제거하도록 설정된 것을 특징으로 하는 경로 추정 장치
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제3항에 있어서,상기 프로세서는상기 자세 보정된 3차원 공간 정보에서 원형 고리 패턴의 정보를 제거하여 바닥면 및 천장면 정보를 제거하도록 설정된 것을 특징으로 하는 경로 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는상기 지형 이미지 획득과 관련하여 상기 3차원 공간 정보에서 벽면 정보를 검출하되,상기 벽면 정보 검출과 관련하여, 상기 자세 보정된 3차원 공간 정보에서의 3차원 포인트 각각의 법선 벡터를 추출하고, 각 포인트의 smoothness constraint 유사성을 기준으로 가까운 포인트 끼리 merge하는 방식을 이용하여 포인트 normal angle comparison을 통한 유사성 비교를 수행하여 벽면 검출하도록 설정된 것을 특징으로 하는 경로 추정 장치
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제5항에 있어서,상기 프로세서는상기 3차원 포인트들에 대하여 이웃하는 주변 포인트들과의 거리에 대해 standard deviation, global distances mean을 계산하여 outlier를 필터링하도록 설정된 것을 특징으로 하는 경로 추정 장치
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제6항에 있어서,상기 프로세서는상기 outlier가 필터링된 3차원 공간 정보에서 z축 정보를 제거하여 상기 2차원 투영된 지형 이미지를 획득하도록 설정된 것을 특징으로 하는 경로 추정 장치
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라이다 센서를 이용하여 3차원 공간 정보를 획득하는 단계;상기 수집된 3차원 공간 정보를 항법 센서가 수집한 센싱 정보를 기반으로 자세 보정하는 단계;상기 자세 보정된 3차원 공간 정보에 대한 부분 필터링을 수행하는 단계;상기 3차원 공간 정보로부터 2차원 투영된 지형 이미지를 획득하는 단계; 및상기 지형 이미지 상에 이동 경로를 표시하는 단계;를 포함하는 경로 추정 방법
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