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광학 모듈을 통해 수술 대상 표면의 점들을 획득하는 단계; 상기 획득된 점들의 밀도를 기반으로 상기 획득된 점들을 복수의 점군집으로 군집화하는 단계; 상기 군집화된 복수의 점군집의 크기를 기반으로 상기 복수의 점군집별로 대응되는 복수의 새로운 점군집의 점들 개수를 산출하는 단계; 및 상기 산출된 복수의 새로운 점군집의 점들 개수에 따라 상기 복수의 점군집별로 대응되는 복수의 새로운 점군집을 생성하는 단계를 포함하는, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 방법
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제1항에 있어서,상기복수의 점군집으로 군집화하는 단계는, 상기 획득된 점들 간의 간격 분포를 기반으로 상기 획득된 점들을 복수의 점군집으로 군집화하는, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 방법
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제1항에 있어서,상기복수의 점군집으로 군집화하는 단계는, 머신 러닝 기술 중에서 밀도 기반 공간 군집화 방식의 DBSCAN(Density Based Spatial Clustering of Applications with Noise) 알고리즘을 이용하여 상기 획득된 점들을 복수의 점군집으로 군집화하는, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 새로운 점군집의 점들 개수를 산출하는 단계는, 상기 군집화된 복수의 점군집에서 전체 점군집의 크기에 대한 각 점군집의 크기 비율을 계산하고, 상기 계산된 각 점군집의 크기 비율에 따라 복수의 새로운 점군집의 점들 개수를 산출하는, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 새로운 점군집의 점들 개수를 산출하는 단계는, 상기 군집화된 복수의 점군집의 크기를 각 점군집을 형성하는 점들을 이은 거리를 기반으로 계산하는, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 방법
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제5항에 있어서,상기 복수의 새로운 점군집의 점들 개수를 산출하는 단계는, 상기 군집화된 복수의 점군집에서 전체 점군집의 거리에 대한 각 점군집의 거리 비율을 계산하고, 상기 계산된 각 점군집의 거리 비율에 따라 복수의 새로운 점군집의 점들 개수를 산출하는, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 새로운 점군집을 생성하는 단계는, 데이터 보간법을 이용하여 상기 산출된 복수의 새로운 점군집의 점들 개수에 따라 상기 복수의 점군집별로 대응되는 복수의 새로운 점군집을 생성하는, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 새로운 점군집을 생성하는 단계는, 큐빅 스파인(Cubic Spine) 알고리즘을 이용하여 상기 산출된 복수의 새로운 점군집의 점들 개수에 따라 상기 복수의 점군집별로 대응되는 복수의 새로운 점군집을 생성하는, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 새로운 점군집을 생성하는 단계는, 상기 복수의 점군집별로 대응되는 복수의 새로운 점군집을 균일한 간격을 갖는 점들로 생성하는, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 방법
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제1항에 있어서,상기 획득된 점군집의 전체 점들 개수와 상기 생성된 복수의 새로운 점군집의 점들 개수는 동일한, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 방법
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하나 이상의 프로그램을 저장하는 메모리; 및 상기 저장된 하나 이상의 프로그램을 실행하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 광학 모듈을 통해 수술 대상 표면의 점들을 획득하고, 상기 획득된 점들의 밀도를 기반으로 상기 획득된 점들을 복수의 점군집으로 군집화하고, 상기 군집화된 복수의 점군집의 크기를 기반으로 상기 복수의 점군집별로 대응되는 복수의 새로운 점군집의 점들 개수를 산출하고, 상기 산출된 복수의 새로운 점군집의 점들 개수에 따라 상기 복수의 점군집별로 대응되는 복수의 새로운 점군집을 생성하는, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 획득된 점들 간의 간격 분포를 기반으로 상기 획득된 점들을 복수의 점군집으로 군집화하는, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는, 머신 러닝 기술 중에서 밀도 기반 공간 군집화 방식의 DBSCAN(Density Based Spatial Clustering of Applications with Noise) 알고리즘을 이용하여 상기 획득된 점들을 복수의 점군집으로 군집화하는, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 군집화된 복수의 점군집에서 전체 점군집의 크기에 대한 각 점군집의 크기 비율을 계산하고, 상기 계산된 각 점군집의 크기 비율에 따라 복수의 새로운 점군집의 점들 개수를 산출하는, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 군집화된 복수의 점군집의 크기를 각 점군집을 형성하는 점들을 이은 거리를 기반으로 계산하는, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 장치
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제15항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 군집화된 복수의 점군집에서 전체 점군집의 거리에 대한 각 점군집의 거리 비율을 계산하고, 상기 계산된 각 점군집의 거리 비율에 따라 복수의 새로운 점군집의 점들 개수를 산출하는, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는, 데이터 보간법을 이용하여 상기 산출된 복수의 새로운 점군집의 점들 개수에 따라 상기 복수의 점군집별로 대응되는 복수의 새로운 점군집을 생성하는, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는, 큐빅 스파인(Cubic Spine) 알고리즘을 이용하여 상기 산출된 복수의 새로운 점군집의 점들 개수에 따라 상기 복수의 점군집별로 대응되는 복수의 새로운 점군집을 생성하는, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 복수의 점군집별로 대응되는 복수의 새로운 점군집을 균일한 간격을 갖는 점들로 생성하는, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 장치
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제11항에 있어서,상기 획득된 점군집의 전체 점들 개수와 상기 생성된 복수의 새로운 점군집의 점들 개수는 동일한, 수술용 내비게이션의 표면 점군집 개선 장치
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프로세서에 의해 실행 가능한 하나 이상의 프로그램을 포함하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서, 상기 하나 이상의 프로그램은 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서로 하여금: 광학 모듈을 통해 수술 대상 표면의 점들을 획득하고, 상기 획득된 점들의 밀도를 기반으로 상기 획득된 점들을 복수의 점군집으로 군집화하고, 상기 군집화된 복수의 점군집의 크기를 기반으로 상기 복수의 점군집별로 대응되는 복수의 새로운 점군집의 점들 개수를 산출하고, 상기 산출된 복수의 새로운 점군집의 점들 개수에 따라 상기 복수의 점군집별로 대응되는 복수의 새로운 점군집을 생성하게 하는 명령어들을 포함하는, 비 일시적 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체
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