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케이블 분리 인식을 위한 방법에 있어서, 복수의 케이블이 엉켜있는 장면을 촬영한 이미지를 생성하는 단계; 상기 이미지에 포함된 케이블의 단부 영역을 인식하는 단계; 상기 케이블의 단부 영역과 연결된 케이블 영역을 검출하여 라벨을 부여하는 단계; 및 상기 라벨이 동일한 케이블 영역을 하나의 케이블로 인식하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 분리 인식을 위한 방법
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제1항에 있어서, 상기 라벨링을 수행하는 단계는 상기 이미지에 대해 에지 검출 기법을 이용하여 에지로만 이루어진 영상인 에지 영상을 생성하는 단계; 인공신경망을 통해 상기 이미지에 포함된 케이블 영역을 검출하는 단계; 및 상기 에지 영상의 에지의 방향을 따라 상기 검출된 케이블 영역 중 상기 케이블의 단부 영역으로부터 연속으로 연결된 케이블 영역에 라벨을 부여하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 분리 인식을 위한 방법
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제1항에 있어서, 상기 라벨링을 수행하는 단계는 케이블 영역 중 복수의 케이블이 교차하는 영역이 있는 경우, 상기 교차하는 영역에 해당하는 에지 영상에 대해 최적라인검출 기법을 적용하여 하나 이상의 라인을 검출하는 단계; 상기 검출된 하나 이상의 라인 중 연속된 라인의 케이블 영역에 상위 라벨을 부여하고, 연속되지 않은 라인에 하위 라벨을 부여하는 단계; 및 상기 상위 라벨이 부여된 케이블 영역과 연속으로 연결된 케이블 영역과 동일한 라벨로 상기 상위 라벨을 변경하고, 상기 하위 라벨이 부여된 케이블 영역 각각과 연속으로 연결된 케이블 영역과 동일한 라벨로 상기 하위 라벨을 변경하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 분리 인식을 위한 방법
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제1항에 있어서, 상기 케이블의 단부를 인식하는 단계는 이미지 내에서 케이블의 단부에 결합되는 복수의 종류의 단자가 차지하는 영역을 검출하도록 학습된 인공신경망 모델을 이용하여 이미지에서 케이블의 단부가 차지하는 영역을 검출하는 것을 특징으로 하는 케이블 분리 인식을 위한 방법
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케이블 분리 인식을 위한 장치에 있어서, 이미지 센서 및 깊이 센서를 포함하는 카메라부; 이미지에서 학습된 객체가 차지하는 영역을 검출하는 인공신경망; 및 복수의 케이블이 엉켜있는 장면을 촬영한 이미지를 생성하고, 상기 이미지에 포함된 케이블의 단부를 인식하고, 상기 케이블의 단부와 연결된 케이블 영역을 검출하여 라벨을 부여하고, 상기 라벨이 동일한 케이블 영역을 하나의 케이블로 인식하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 분리 인식을 위한 장치
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제5항에 있어서, 상기 제어부는 상기 이미지에 대해 에지 검출 기법을 이용하여 에지로만 이루어진 영상인 에지 영상을 생성하고, 상기 인공신경망을 통해 상기 이미지에 포함된 케이블 영역을 검출하고, 상기 에지 영상의 에지를 따라 상기 검출된 케이블 영역 중 상기 케이블의 단부로부터 연속으로 연결된 케이블 영역에 라벨을 부여하는 것을 특징으로 하는 케이블 분리 인식을 위한 장치
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제5항에 있어서, 상기 제어부는 케이블 영역 중 복수의 케이블이 교차하는 영역이 있는 경우, 상기 교차하는 영역에 해당하는 에지 영상에 대해 최적라인검출 기법을 적용하여 복수의 라인을 검출하고, 상기 검출된 복수의 라인 중 연속된 라인의 케이블 영역에 상위 라벨을 부여하고, 연속되지 않은 라인에 하위 라벨을 부여하고, 상기 상위 라벨이 부여된 케이블 영역과 연속으로 연결된 케이블 영역과 동일한 라벨로 상기 상위 라벨을 변경하고, 상기 하위 라벨이 부여된 케이블 영역 각각과 연속으로 연결된 케이블 영역과 동일한 라벨로 상기 하위 라벨을 변경하는 것을 특징으로 하는 케이블 분리 인식을 위한 장치
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제5항에 있어서, 상기 제어부는 이미지 내에서 케이블의 단부에 결합되는 복수의 종류의 단자가 차지하는 영역을 검출하도록 학습된 인공신경망 모델을 이용하여 이미지에서 케이블의 단부가 차지하는 영역을 검출하는 것을 특징으로 하는 케이블 분리 인식을 위한 장치
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