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Z축 방향으로 연장된 베이스; 제1 마디; 상기 베이스에 대한 상기 제1 마디의 움직임을 제어하는 제1 구동부와 제1 관절부를 포함하여 이루어지고,상기 제1 구동부는 각각 모터, 볼스크류, 상기 모터와 상기 볼스크류 사이를 동력 전달 가능하게 연결하는 커플링, 및 상기 커플링을 따라 직선 이동하는 이동편을 포함하는 제1 액추에이터와 제2 액추에이터를 포함하고,상기 제1 관절부는 상기 베이스에 대하여 회전 가능하게 연결되고, 제2 지점이 상기 제1 액추에이터에 연결되며, 제3 지점이 상기 제2 액추에이터에 연결되어 상기 제1 구동부의 구동에 따라 회전하는 프레임을 포함하고,상기 제1 마디는 그 일단부가 상기 프레임에 연결되어, 상기 제1 액추에이터와 제2 액추에이터가 상기 제2 지점과 제3 지점을 동일하게 이동시킬 경우 상기 제1 마디가 상기 베이스에 대해 X축을 중심으로 회전하고, 상기 제1 액추에이터와 제2 액추에이터가 상기 제2 지점과 제3 지점을 동일하지 않게 이동시킬 경우 상기 제1 마디가 상기 베이스에 대해 Y축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 인간의 손가락을 모사하는 손가락 기구
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제1항에 있어서,상기 베이스에 형성되어 상기 이동편의 이동을 가이드하는 LM 가이드를 더 포함하는 인간의 손가락을 모사하는 손가락 기구
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3
제1항에 있어서,상기 제1 액추에이터와 제2 액추에이터는 Z축 방향으로 구동하는 리니어 액추에이터이고, 상기 제1 관절부는 상기 제2 지점과 상기 제1 액추에이터의 이동편 사이에 각각 회전 가능하게 연결되는 제1 링크바 및 제3 지점과 상기 제2 액추에이터의 이동편 사이에 각각 회전 가능하게 연결되는 제2 링크바를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인간의 손가락을 모사하는 손가락 기구
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제1항에 있어서,상기 프레임은 상기 베이스 사이에 유니버설 조인트에 의해 직접 연결되는 인간의 손가락을 모사하는 손가락 기구
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제1항에 있어서,상기 제 1 관절부는 중간부가 상기 베이스에 Y축 방향으로 회동 가능하게 결합되고 양 단부가 상기 프레임에 X축 방향으로 회동 가능하게 결합되는 U자 형태의 회동 프레임을 더 포함하는 인간의 손가락을 모사하는 손가락 기구
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6
제3항에 있어서, 상기 제1 링크바와 상기 제2 지점, 상기 제1 링크바와 상기 제1 액추에이터의 이동편, 상기 제2 링크바와 상기 제3 지점, 상기 제2 링크바와 상기 제2 액추에이터의 이동부 사이는 로드 엔드 베어링에 의해 연결된 것을 특징으로 하는 인간의 손가락을 모사하는 손가락 기구
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7
제1항에 있어서,상기 제1 지점, 제2 지점, 제3 지점은 제2 지점과 제3 지점을 연결하는 선을 밑변으로 하는 가상의 이등변 삼각형의 세꼭지점을 이루는 것을 특징으로 하는 인간의 손가락을 모사하는 손가락 기구
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제1항에 있어서,제2 마디, 및 상기 제1 마디에 대한 상기 제2 마디의 움직임을 제어하는 제2 구동부와 제2 관절부를 더 포함하고,상기 제1 마디의 타단부 제4 지점과 상기 제2 마디의 일단부 제6 지점이 회전 가능하게 연결되고, 상기 제2 관절부는 중심이 상기 프레임에 회전 가능하게 연결되고, 제1 단부가 상기 제2 구동부에 연결되고, 제2 단부가 상기 제6 지점으로부터 상기 제2 마디의 회전방향쪽으로 이격된 상기 제2 마디의 일단부 제7 지점에 연결된 벨 크랭크를 포함하고, 상기 제2 구동부는 모터, 볼스크류, 상기 모터와 상기 볼스크류 사이를 동력 전달 가능하게 연결하는 커플링, 및 상기 커플링을 따라 직선 이동하는 이동편을 포함하는 것을 특징으로 하는 인간의 손가락을 모사하는 손가락 기구
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제8항에 있어서,상기 베이스에 형성되어 상기 제2 구동부의 이동편의 이동을 가이드하는 LM 가이드를 더 포함하는 인간의 손가락을 모사하는 손가락 기구
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10
제8항에 있어서,상기 제1 구동부와 제2 구동부는 상기 제1 관절부를 기준으로 Z축방향 일측에 위치하고, 상기 제1 마디, 제2 마디는 상기 제1 관절부를 기준으로 Z축방향 타측에 위치하는 것을 특징으로 하는 인간의 손가락을 모사하는 손가락 기구
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11
제8항에 있어서,상기 벨 크랭크는 상기 프레임을 기준으로 상기 제1 마디와 같은 쪽에 위치하며, 상기 제2 관절부는 상기 프레임을 관통하여 상기 제2 구동부의 이동편과 상기 벨 크랭크의 제1 단부 사이에 각각 회전 가능하게 연결되는 제3 링크바 및 상기 벨 크랭크의 제2 단부와 상기 제7 지점을 사이에 각각 회전 가능하게 연결되는 제4 링크바를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인간의 손가락을 모사하는 손가락 기구
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12
제8항에 있어서,제3 마디, 및 상기 제1 마디에 대한 상기 제2 마디의 움직임에 연동되도록 상기 제3 마디의 움직임을 제어하는 제3 관절부를 더 포함하고,상기 제3 마디의 일단부 제8 지점이 상기 제2 마디의 타측에 연결되고,상기 제3 관절부는 일단부가 상기 제1 마디의 타단부 제5 지점에 연결되고 타단부가 상기 제3 마디의 일단부 제9 지점에 연결되는 제5 링크바를 포함하며,상기 제5 지점은 상기 제4 지점으로부터 상기 제2 마디의 회전방향 반대쪽으로 이격되고, 상기 제9 지점은 상기 제8 지점으로부터 상기 제2 마디의 회전방향쪽으로 이격된 것을 특징으로 하는 인간의 손가락을 모사하는 손가락 기구
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제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 복수 개의 손가락 기구를 포함하는 로봇 핸드
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제13항에 있어서,상기 복수 개의 손가락 기구의 베이스를 덮고 상기 로봇 핸드의 손 바닥을 구성하는 커버를 더 포함하는 로봇 핸드
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제14항에 있어서,상기 복수 개의 손가락 기구를 구동하는 구동부는 모두 상기 커버 내부에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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