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장애를 극복을 위한 바퀴 구조체 및 이를 이용한 이동체

  • 기술번호 : KST2021008529
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 도심 환경과 같은 공간의 실내외 이동에 있어서 일정 범위내의 장애물을 극복할 수 있으며, 방향 전환과 같은 민첩한 수평이동이 용이한 장애를 극복을 위한 바퀴 구조체 및 이를 이용한 이동체에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이동체는 메인 바디, 메인 바디의 양측부에 각각 배치되고, 메인 바디를 중심으로 지면을 향해 전방과 후방으로 각각 연장 형성되며 메인 바디를 중심으로 회동하는 조인트와, 조인트의 전방측 일단부에 설치되는 제1 바퀴와, 조인트의 타단부에 설치되는 제2 바퀴를 포함하는 한 쌍의 보기형 바퀴체, 한 쌍의 보기형 바퀴체의 후방에서 메인 바디에 결합되고, 스티어링을 위한 한 쌍의 제3 바퀴를 포함하는 스티어링 바퀴체를 포함하는 바퀴 구조체, 바퀴 구조체를 제어하는 제어부;를 포함한다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 9/14 (2006.01.01) B25J 9/00 (2006.01.01)
CPC B25J 5/007(2013.01) B25J 9/162(2013.01) B25J 9/144(2013.01) B25J 9/0009(2013.01)
출원번호/일자 1020190167600 (2019.12.16)
출원인 한국전자기술연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2021-0077042 (2021.06.25) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.02.25)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 황정훈 서울특별시 서초구
2 김동엽 서울특별시 마포구
3 김태근 경기도 부천시 상일로 **
4 정병진 경기도 부천시 원미구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2019.12.16 수리 (Accepted) 1-1-2019-1295993-24
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2020.02.25 수리 (Accepted) 1-1-2020-0196008-33
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2020.08.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2020.10.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0039599-50
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.03.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0220756-56
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2021.05.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-0565268-87
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2021.05.17 수리 (Accepted) 1-1-2021-0565267-31
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
메인 바디;상기 메인 바디의 측면에 결합되며 상기 메인 바디를 중심으로 지면을 향해 전방과 후방으로 각각 연장 형성되고 상기 메인 바디를 중심으로 회동하는 조인트와, 상기 조인트의 전방측 일단부에 설치되는 제1 바퀴와, 상기 조인트의 타단부에 설치되는 제2 바퀴를 포함하여, 상기 메인 바디의 양측부에 배치되어 각각 회동하는 한 쌍의 보기형 바퀴체, 상기 한 쌍의 보기형 바퀴체의 후방에서 상기 메인 바디에 결합되고, 스티어링을 위한 한 쌍의 제3 바퀴를 포함하는 스티어링 바퀴체를 포함하는 바퀴 구조체;상기 바퀴 구조체를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체
2 2
제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 한 쌍의 보기형 바퀴체를 각각 개별적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 이동체
3 3
제2항에 있어서,상기 스티어링 바퀴체는,상기 한 쌍의 제3 바퀴를 연결하는 중심축을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체
4 4
제3항에 있어서,상기 제어부는,고정된 상기 중심축을 기준으로 상기 제3 바퀴의 방향을 제어하거나, 상기 중심축을 회전시켜 상기 제3 바퀴의 방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동체
5 5
제4항에 있어서,상기 제어부는,상기 한 쌍의 제3 바퀴를 각각 개별적으로 구동하거나, 일체로 구동하는 것을 특징으로 하는 이동체
6 6
제5항에 있어서,상기 제어부는,상기 세 쌍의 상기 제1 바퀴, 상기 제2 바퀴 및 상기 제3 바퀴 중 적어도 한 쌍 이상의 바퀴를 선택적으로 구동하는 것을 특징으로 하는 이동체
7 7
제1항에 있어서, 상기 메인 바디의 일측에 설치되는 지지축;상기 메인 바디의 상부에 배치되며, 상기 지지축에 회독 가능 하도록 결합되는 화물 적재부;상기 메인 바디의 상부에 설치되어 상기 지지축을 중심으로 상기 화물 적재부를 상하로 이동시키는 실린더;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체
8 8
메인 바디의 측면에 결합되며 상기 메인 바디를 중심으로 지면을 향해 전방과 후방으로 각각 연장 형성되고 상기 메인 바디를 중심으로 회동하는 조인트와, 상기 조인트의 전방측 일단부에 설치되는 제1 바퀴와, 상기 조인트의 타단부에 설치되는 제2 바퀴를 포함하여, 상기 메인 바디의 양측부에 배치되어 각각 회동하는 한 쌍의 보기형 바퀴체상기 한 쌍의 보기형 바퀴체의 후방에서 상기 메인 바디에 결합되고, 스티어링을 위한 한 쌍의 제3 바퀴를 포함하는 스티어링 바퀴체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 바퀴 구조체
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1 산업부 전자부품연구원 산업핵심기술개발사업 (R)밀집군중 사이 민첩기동이 가능한 인공지능 융합 실내외 로봇 자율주행 기술개발