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(a) 자 차량에 장착된 복수의 센서로부터 감지 정보를 각각 획득하는 단계;(b) 상기 복수의 센서에 의해 서로 다르게 감지된 각각의 감지 정보를 이용하여 하나의 타겟 객체로의 연관을 위한 상기 타겟 객체에 대한 조정점을 결정하는 단계; 및(c) 상기 조정점을 이용하여 복수의 센서의 각각의 감지 정보를 융합하는 단계를 포함하는 다중 센서 융합 방법
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제1 항에 있어서, 상기 (b) 단계 이전에, 센서 정확도 모델을 이용하여 에러 특성값을 도출하는 단계; 및상기 에러 특성값을 이용하여 칼만 필터를 적용하여 조합된 상태 및 공분산을 계산하는 단계를 더 포함하되,상기 조정점은 상기 조합된 상태 및 공분산을 이용하여 계산되는 것을 특징으로 하는 다중 센서 융합 방법
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제2 항에 있어서, 상기 에러 특성값을 도출하는 단계는, 상기 복수의 센서에 의해 감지 가능한 영역(FOV)을 고려하여 복수의 점유 구역을 구성하는 단계;상기 자 차량의 센서의 장착 위치 및 상기 타겟 객체의 기준점, 상기 타겟 객체의 GPS 장착 위치를 이용하여 상기 타겟 객체의 표면상으로 보간된 센서 및 GPS 위치를 결정하는 단계;상기 보간된 센서 및 GPS 위치를 이용하여 종축 오차 및 횡축 오차를 계산하는 단계; 및상기 각각의 점유 구역에서 상기 종축 오차 및 횡축 오차의 평균값이 제로(0)가 되도록 에러 특성값이 도출하는 단계를 포함하는 다중 센서 융합 방법
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제3 항에 있어서, 상기 조합된 상태 및 공분산을 계산하는 단계는, 상기 복수의 점유 구역 중 상기 자 차량에 영향을 미치는 적어도 4개의 점유 구역을 선택하여 상기 조합된 상태 및 공분산을 계산하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 융합 방법
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제1 항에 있어서, 상기 (b) 단계는, 상기 조합된 상태 및 공분산을 이용한 Mahalanobis 거리를 계산하고, 상기 계산된 Mahalanobis 거리가 최소인 거리를 이용하여 상기 조정점을 계산하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 융합 방법
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제1 항에 있어서, 상기 (c) 단계는, 타겟 객체 표면에서 적어도 두개의 보간된 센서 위치와 조정점 사이의 거리를 계산하는 단계;상기 계산된 거리를 상기 감지 정보를 융합하는 단계를 포함하는 다중 센서 융합 방법
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제1 항 내지 제6 항 중 어느 하나의 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체 제품
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자 차량에 장착된 복수의 센서로부터 감지 정보를 각각 획득하는 획득부;상기 복수의 센서에 의해 서로 다르게 감지된 각각의 감지 정보를 이용하여 하나의 타겟 객체로의 연관을 위한 상기 타겟 객체에 대한 조정점을 결정하는 조정부; 및상기 조정점을 이용하여 복수의 센서의 각각의 감지 정보를 융합하는 융합부를 포함하는 다중 센서 융합 장치
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제8 항에 있어서, 상기 조정부는, 센서 정확도 모델을 이용하여 에러 특성값을 도출하고, 상기 에러 특성값을 이용하여 칼만 필터를 적용하여 조합된 상태 및 공분산을 계산하되, 상기 조정점은 상기 조합된 상태 및 공분산을 이용하여 계산되는 것을 특징으로 하는 다중 센서 융합 장치
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제9 항에 있어서, 상기 조정부는, 상기 복수의 센서에 의해 감지 가능한 영역(FOV)을 고려하여 복수의 점유 구역을 구성하며, 상기 자 차량의 센서의 장착 위치 및 상기 타겟 객체의 기준점, 상기 타겟 객체의 GPS 장착 위치를 이용하여 상기 타겟 객체의 표면상으로 보간된 센서 및 GPS 위치를 결정하고, 상기 보간된 센서 및 GPS 위치를 이용하여 종축 오차 및 횡축 오차를 계산하며, 상기 각각의 점유 구역에서 상기 종축 오차 및 횡축 오차의 평균값이 제로(0)가 되도록 에러 특성값을 도출하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 융합 장치
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제10 항에 있어서, 상기 조정부는, 상기 복수의 점유 구역 중 상기 자 차량에 영향을 미치는 적어도 4개의 점유 구역을 선택하여 상기 조합된 상태 및 공분산을 계산하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 융합 장치
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제8 항에 있어서, 상기 조정부는, 상기 조합된 상태 및 공분산을 이용한 Mahalanobis 거리를 계산하고, 상기 계산된 Mahalanobis 거리가 최소인 거리를 이용하여 상기 조정점을 계산하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 융합 장치
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제8 항에 있어서, 상기 융합부는, 타겟 객체 표면에서 적어도 두개의 보간된 센서 위치와 조정점 사이의 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리를 상기 감지 정보를 융합하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 융합 장치
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자 차량에 장착된 복수의 센서; 및상기 복수의 센서에 의해 획득된 각각의 감지 정보를 이용하여 하나의 타겟 객체로의 연관을 고려하여 상기 타겟 객체에 대한 조정점을 결정한 후 상기 조정점을 이용하여 복수의 센서의 각각의 감지 정보를 융합하는 다중 센서 융합부를 포함하는 차량
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