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진공 그리퍼를 이용해 파지 대상물을 파지하여 이송하는 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2021009416
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 진공 그리퍼를 이용해 파지 대상물을 파지하여 이송하는 시스템에 관한 것으로서, 파지 대상물을 파지하여 이송하는 진공 그리퍼, 상기 진공 그리퍼는 독립적으로 진공 여부가 제어가능한 다수의 섹터들로 구성되는 진공 플레이트를 포함하고; 및 상기 파지 대상물의 이미지로부터 상기 파지 대상물의 형상 및 중심점을 추출하고, 또한 상기 추출된 파지 대상물의 형상 및 중심점에 기초하여, 상기 진공 플레이트의 다수의 섹터들의 진공 여부를 각각 결정하고 나아가 상기 결정된 상기 진공 플레이트의 다수의 섹터들의 진공 여부에 기초하여 상기 진공 그리퍼를 조작하는 것이 가능하도록 상기 진공 플레이트의 다수의 섹터들의 진공 여부를 출력하는 서버를 포함한다. 이로써, 다양한 형상을 갖는 파지 대상물을 손상 없이 효율적으로 파지하여 이송할 수 있다.
Int. CL B65H 3/08 (2006.01.01) B65H 5/14 (2006.01.01) B25J 15/06 (2006.01.01)
CPC B65H 3/0808(2013.01) B65H 5/14(2013.01) B25J 15/0616(2013.01) B25J 15/0683(2013.01) B65H 2406/343(2013.01) B65H 2553/42(2013.01) B65H 2701/174(2013.01)
출원번호/일자 1020190177576 (2019.12.30)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2021-0085002 (2021.07.08) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2019.12.30)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이지웅 경기도 수원시 장안구
2 이지민 경기도 수원시 장안구
3 이용호 경기도 수원시 장안구
4 이상원 경기도 수원시 장안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 조영현 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***(도곡동, 은하수빌딩) *층(특허사무소시선)
2 특허법인아주 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, **,**층(역삼동, 동희빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2019.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2019-1353498-85
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2020.08.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2020.10.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0048120-16
4 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2021.01.07 수리 (Accepted) 1-1-2021-0017944-80
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.04.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0285059-08
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2021.05.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-0628408-94
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2021.05.31 수리 (Accepted) 1-1-2021-0628407-48
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번호 청구항
1 1
진공 그리퍼를 이용해 파지 대상물을 파지하여 이송하는 시스템에 있어서,파지 대상물을 파지하여 이송하는 진공 그리퍼, 상기 진공 그리퍼는 독립적으로 진공 여부가 제어가능한 다수의 섹터들로 구성되는 진공 플레이트를 포함하고; 및 상기 파지 대상물의 이미지로부터 상기 파지 대상물의 형상 및 중심점을 추출하고, 또한 상기 추출된 파지 대상물의 형상 및 중심점에 기초하여, 상기 진공 플레이트의 다수의 섹터들의 진공 여부를 각각 결정하고 나아가 상기 결정된 상기 진공 플레이트의 다수의 섹터들의 진공 여부에 기초하여 상기 진공 그리퍼를 조작하는 것이 가능하도록 상기 진공 플레이트의 다수의 섹터들의 진공 여부를 출력하는 서버를 포함하는, 진공 그리퍼를 이용해 파지 대상물을 파지하여 이송하는 시스템
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 파지 대상물의 존재 여부를 감지하여 상기 파지 대상물을 촬영하고 상기 파지 대상물의 이미지를 생성하는 비전 센서를 더 포함하는, 진공 그리퍼를 이용해 파지 대상물을 파지하여 이송하는 시스템
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 파지 대상물의 이미지는, 흑백 이분화하고 또한 노이즈 제거하는 전처리 단계가 수행되는 것을 특징으로 하는,진공 그리퍼를 이용해 파지 대상물을 파지하여 이송하는 시스템
4 4
제 3 항에 있어서, 상기 진공 플레이트의 다수의 섹터들의 진공 여부는, 상기 파지 대상물의 중심점을 기준으로 상기 진공 플레이트의 다수의 섹터들을 매핑하여 각각의 섹터별로 상기 파지 대상물과 중첩되는 면적이 소정의 기준을 만족하는지 여부에 따라서 개별적으로 결정되는, 진공 그리퍼를 이용해 파지 대상물을 파지하여 이송하는 시스템
5 5
제 4 항에 있어서, 상기 서버로부터 상기 진공 플레이트의 다수의 섹터들의 진공 여부를 입력받아 상기 진공 플레이트의 다수의 섹터들의 진공 여부를 제어하는 컨트롤러, 및 상기 진공 여부를 상기 컨트롤러로 전달하는 솔레노이드 밸브 및 디지털 신호제어 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는,진공 그리퍼를 이용해 파지 대상물을 파지하여 이송하는 시스템
6 6
진공 그리퍼를 이용해 파지 대상물을 파지하여 이송하는 방법에 있어서,파지 대상물을 파지하여 이송하는 진공 그리퍼를 마련하는 단계, 상기 진공 그리퍼는 독립적으로 진공 여부가 제어가능한 다수의 섹터들로 구성되는 진공 플레이트를 포함하고; 상기 파지 대상물의 이미지로부터 상기 파지 대상물의 형상 및 중심점을 추출하는 단계; 상기 추출된 파지 대상물의 형상 및 중심점에 기초하여, 상기 진공 플레이트의 다수의 섹터들의 진공 여부를 각각 결정하는 단계; 및 상기 결정된 상기 진공 플레이트의 다수의 섹터들의 진공 여부에 기초하여 상기 진공 그리퍼를 조작하는 것이 가능하도록 상기 진공 플레이트의 다수의 섹터들의 진공 여부를 출력하는 단계를 포함하는, 진공 그리퍼를 이용해 파지 대상물을 파지하여 이송하는 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 파지 대상물의 이미지로부터 상기 파지 대상물의 형상 및 중심점을 추출하는 단계 전에, 상기 파지 대상물의 존재 여부를 감지하여 상기 파지 대상물을 촬영하고 상기 파지 대상물의 이미지를 생성하는 단계를 더 포함하는, 진공 그리퍼를 이용해 파지 대상물을 파지하여 이송하는 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 파지 대상물의 이미지로부터 상기 파지 대상물의 형상 및 중심점을 추출하는 단계 전에, 상기 파지 대상물의 이미지에 흑백 이분화하고 또한 노이즈 제거하는 전처리 단계가 수행되는 단계를 더 포함하는,진공 그리퍼를 이용해 파지 대상물을 파지하여 이송하는 방법
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제 8 항에 있어서, 상기 진공 플레이트의 다수의 섹터들의 진공 여부는, 상기 파지 대상물의 중심점을 기준으로 상기 진공 플레이트의 다수의 섹터들을 매핑하여 각각의 섹터별로 상기 파지 대상물과 중첩되는 면적이 소정의 기준을 만족하는지 여부에 따라서 개별적으로 결정되는, 진공 그리퍼를 이용해 파지 대상물을 파지하여 이송하는 방법
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제 9 항에 있어서, 상기 출력된 상기 진공 플레이트의 다수의 섹터들의 진공 여부를 입력받아 상기 진공 플레이트의 다수의 섹터들의 진공 여부를 제어하는 단계를 더 포함하는, 진공 그리퍼를 이용해 파지 대상물을 파지하여 이송하는 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지방자치 성균관대학교 산학협력단 경기도기술개발사업 3차년도 지능형 전자섬유 기반 스마트 텍스트로닉스 개발
2 정부출연 성균관대학교 산학협력단 공통수요기반생산기술개발사업 3차년도 스마트 텍스트로닉스용 고기능성 원천 소재 기술개발