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위치가 고정된 복수의 깊이 센서에 의해 제1 위치로부터 제N 위치로 이동하는 구형 물체의 깊이 정보를 각각의 위치에 따라 획득하는 RGB-D 카메라부;상기 각각의 위치에서 획득한 상기 구형 물체의 깊이 정보를 이용하여 상기 각각의 위치에 대한 상기 구형 물체의 중심점의 좌표를 추출하는 좌표 추출부;상기 추출한 구형 물체의 중심점의 좌표와 카메라 자세 파라미터인 회전 변환 행렬과 평행이동 벡터를 이용하여 상기 복수의 깊이 센서의 시점 간의 변환 정보를 계산하는 자세 추정부; 및상기 자세 추정부에서 변환 정보를 계산하는 경우, 상기 중심점의 좌표를 고정하고, 상기 회전 변환 행렬과 상기 평행이동 벡터에 대한 제1 비용함수를 생성하고, 상기 회전 변환 행렬과 상기 평행이동 벡터를 고정하고, 상기 중심점의 좌표에 대한 제2 비용함수를 생성하여 2개의 블록으로 변수를 분할하고, 상기 제1 비용함수에서 에러가 최소일 때의 제1 파라미터 값을 계산한 후, 다시 상기 제2 비용함수에서 에러가 최소일 때의 제2 파라미터 값을 계산하며, 상기 제1 비용함수와 상기 제2 비용함수를 서로 번갈아 가면서 계산하는 교번 최적화 알고리즘을 수행하여 상기 변화 정보를 계산하는 번들 조정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 구형 물체를 이용한 다시점 카메라 위치 보정 장치
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제1항에 있어서,상기 자세 추정부에서 계산되는 번째 카메라 프레임으로부터 기준 카메라 프레임까지 변환 정보는 3×3 회전 변환 행렬과 3D 평행이동 벡터에 의해 하기의 수학식 1과 같이 표현되고, 상기 기준 카메라 프레임에서 의 초기값들과 3D 구형 물체의 중심들()의 초기값은 하기의 수학식 2의 비용함수를 최소화하여 계산되는 것을 특징으로 하는 구형 물체를 이용한 다시점 카메라 위치 보정 장치
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제2항에 있어서,상기 번들 조정부는 상기 자세 추정부에서 변환 정보를 계산하는 경우, 상기 중심점의 좌표()을 고정하고, 상기 회전 변환 행렬과 상기 평행이동 벡터에 대한 제1 비용함수를 수학식 3과 수학식 4에 의해 생성하고, 상기 제1 비용함수에서 에러가 최소일 때의 제1 파라미터 값을 계산하는 것을 특징으로 하는 구형 물체를 이용한 다시점 카메라 위치 보정 장치
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제2항에 있어서,상기 번들 조정부는 상기 회전 변환 행렬과 상기 평행이동 벡터인 을 고정하고, 상기 중심점의 좌표에 대한 제2 비용함수를 수학식 5와 수학식 6에 의해 생성하여 상기 제2 비용함수에서 에러가 최소일 때의 제2 파라미터 값을 계산하는 것을 특징으로 하는 구형 물체를 이용한 다시점 카메라 위치 보정 장치
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RGB-D 카메라부에서 위치가 고정된 복수의 깊이 센서에 의해 제1 위치로부터 제N 위치로 이동하는 구형 물체의 깊이 정보를 각각의 위치에 따라 획득하는 제1 단계;상기 각각의 위치에서 획득한 상기 구형 물체의 깊이 정보를 이용하여 상기 각각의 위치에 대한 상기 구형 물체의 중심점의 좌표를 추출하는 제2 단계;상기 추출한 구형 물체의 중심점의 좌표와 카메라 자세 파라미터인 회전 변환 행렬과 평행이동 벡터를 이용하여 상기 복수의 깊이 센서의 시점 간의 변환 정보를 계산하는 제3 단계;상기 변환 정보를 계산하는 경우, 상기 중심점의 좌표를 고정하고, 상기 회전 변환 행렬과 상기 평행이동 벡터에 대한 제1 비용함수를 생성하고, 상기 제1 비용함수에서 에러가 최소일 때의 제1 파라미터 값을 계산하는 제4 단계; 및상기 회전 변환 행렬과 상기 평행이동 벡터를 고정하고, 상기 중심점의 좌표에 대한 제2 비용함수를 생성하고, 상기 제2 비용함수에서 에러가 최소일 때의 제2 파라미터 값을 계산하는 제5 단계를 포함하며,상기 제4 단계와 상기 제5 단계를 서로 번갈아 가면서 수행하는 교번 최적화 알고리즘을 수행하여 상기 변환 정보를 최종적으로 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구형 물체를 이용한 다시점 카메라 위치 보정 방법
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제5항에 있어서,상기 변환 정보를 계산하는 제3 단계는,번째 카메라 프레임으로부터 기준 카메라 프레임까지 변환 정보는 3×3 회전 변환 행렬과 3D 평행이동 벡터에 의해 하기의 수학식 1과 같이 표현되고, 상기 기준 카메라 프레임에서 의 초기값들과 3D 구형 물체의 중심들()의 초기값은 하기의 수학식 2의 비용함수를 최소화하여 계산되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구형 물체를 이용한 다시점 카메라 위치 보정 방법
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제6항에 있어서,상기 제1 파라미터 값을 계산하는 제4 단계는,상기 변환 정보를 계산하는 경우, 상기 중심점의 좌표()을 고정하고, 상기 회전 변환 행렬과 상기 평행이동 벡터에 대한 제1 비용함수를 수학식 3과 수학식 4에 의해 생성하고, 상기 제1 비용함수에서 에러가 최소일 때의 제1 파라미터 값을 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구형 물체를 이용한 다시점 카메라 위치 보정 방법
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제6항에 있어서,상기 제3 파라미터 값을 계산하는 제5 단계는,상기 회전 변환 행렬과 상기 평행이동 벡터인 을 고정하고, 상기 중심점의 좌표에 대한 제2 비용함수를 수학식 5와 수학식 6에 의해 생성하여 상기 제2 비용함수에서 에러가 최소일 때의 제2 파라미터 값을 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구형 물체를 이용한 다시점 카메라 위치 보정 방법
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