| 1 |
1
운항중인 무인선박(1)이 목표지점을 향하도록 상기 무인선박(1)의 조향각을 제어하는 무인선박의 조향 제어 시스템에 있어서,상기 조향각을 미리 결정된 최소조향각 이상으로 상기 무인선박(1)을 조향시키는 제1조향부와,상기 조향각을 상기 제1조향부의 최소조향각 미만으로 상기 무인선박(1)을 조향시키는 제2조향부와,상기 무인선박(1)의 조향이 필요한지를 판단하고, 상기 무인선박(1)이 상기 목표지점을 향하도록 상기 제1조향부와 상기 제2조향부 중 적어도 어느 하나를 선택적으로 작동시키는 조향제어부(30)를 포함하고,상기 조향제어부(30)는, 조향목표각이 상기 최소조향각 이상이면 상기 제1조향부를 작동시키고, 상기 조향목표각이 상기 최소조향각 미만이면 상기 제2조향부를 작동시키기 위하여, 상기 목표지점을 향하도록 조향되어야 할 조향목표각이 상기 제1조향부의 최소조향각보다 큰 지를 비교하는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 시스템
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 무인선박(1)은, 선저에서 물을 흡입한 뒤 선미로 토출하는 워터제트부(10)를 포함하고,상기 제1조향부는, 상기 워터제트부(10)에서 선미로 물이 토출되는 제타베이터(13)의 각도를 변경하는 액츄에이터(15)를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 시스템
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 액츄에이터(15)는 상기 조향제어부(30)의 명령에 따라 신축하면서 상기 제타베이터(13)의 각도를 변경시키는 유압실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 시스템
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 제2조향부는,상기 무인선박(1)의 선미에 설치되고, 상기 무인선박(1)의 선저면으로부터 돌출가능하게 설치되는 인터셉터(22)를 포함하는 인터셉터부(20)인 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 시스템
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 인터셉터부(20)는 상기 조향제어부(30)의 명령에 따라 상기 인터셉터(22)를 상기 선저면으로부터 돌출시키거나 복위시키는 서보유닛(21)을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 시스템
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 인터셉터부(20)는 상기 무인선박(1)의 선수미선으로부터 좌우 양측에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 시스템
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 인터셉터부(20)는 상기 선수미선으로부터 동일한 거리에 상기 인터셉터(22)가 위치하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 시스템
|
| 8 |
8
제1항에 있어서,상기 무인선박(1)의 현재 자세와 위치정보를 계산함으로써, 상기 조향목표각을 산출하여 상기 조향제어부(30)로 전달하는 항법장치부(40)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 시스템
|
| 9 |
9
삭제
|
| 10 |
10
제8항에 있어서,상기 조향제어부(30)는,상기 조향목표각이 상기 최소조향각 이상이면, 상기 제1조향부 및 상기 제2조향부를 순차적으로 작동시킴으로써 상기 제1조향부 및 상기 제2조향부에 의해 상기 조향목표각 만큼 상기 무인선박(1)을 조향시키는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 시스템
|
| 11 |
11
삭제
|
| 12 |
12
운항중인 무인선박(1)이 목표지점을 향하도록 상기 무인선박(1)의 조향을 제어하는 무인선박의 조향 제어 시스템에 있어서, 상기 무인선박(1)의 선저에서 물을 흡입한 뒤 선미로 토출하여 그 반작용에 의해 상기 무인선박(1)을 추진시키면서, 상기 무인선박(1)의 선미에서 물이 토출되는 방향을 제어하여 미리 결정된 최소조향각 이상으로 상기 무인선박(1)을 조향시키는 워터제트부(10)와,상기 무인선박(1)의 선미에 설치되고, 상기 무인선박(1)의 선저면으로부터 돌출가능하게 설치되는 인터셉터(22)를 포함하여, 상기 무인선박(1)의 자세를 제어하면서 최소조향각 미만으로 상기 무인선박(1)을 조향시키는 인터셉터부(20)와,상기 무인선박(1)이 상기 목표지점을 향하도록 상기 워터제트부(10)와 상기 인터셉터부(20) 중 적어도 어느 하나를 선택적으로 작동시키는 조향제어부(30)를 포함하고,상기 조향제어부(30)는, 조향목표각이 상기 최소조향각 이상이면 상기 워터제트부(10)를 작동시키고, 상기 조향목표각이 상기 최소조향각 미만이면 상기 인터셉터부(20)를 작동시키기 위하여, 상기 목표지점을 향하도록 조향되어야 할 조향목표각이 상기 워터제트부(10)의 최소조향각보다 큰 지를 비교하는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 시스템
|
| 13 |
13
제12항에 있어서,상기 무인선박(1)의 현재 자세와 위치정보를 계산함으로써 상기 목표지점을 향하도록 조향되어야 할 상기 조향목표각을 산출하여 상기 조향제어부(30)로 전달하는 항법장치부(40)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 시스템
|
| 14 |
14
제13항에 있어서,상기 조향제어부(30)는,상기 조향목표각이 상기 최소조향각 이상이면, 상기 워터제트부(10)의 액츄에이터(15)로 물이 토출되는 제타베이터(13)의 각도를 조절하여, 상기 무인선박(1)을 조향시키는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 시스템
|
| 15 |
15
제14항에 있어서,상기 조향제어부(30)는,상기 제타베이터(13)를 통한 조향 후, 상기 무인선박(1)의 선미에 선수미선의 좌우 양측에 각각 설치된 인터셉터(22) 중 어느 하나를 돌출시켜 나머지 각도만큼 조향시켜, 상기 무인선박(1)을 조향시키는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 시스템
|
| 16 |
16
제13항에 있어서,상기 조향제어부(30)는,상기 조향목표각이 상기 최소조향각 미만이면, 상기 무인선박(1)의 선미에 선수미선의 좌우 양측에 각각 설치된 인터셉터(22) 중 어느 하나를 돌출시켜 상기 무인선박(1)을 조향시키는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 시스템
|
| 17 |
17
미리 결정된 최소조향각 이상으로 무인선박(1)을 조향시키는 제1조향부와, 상기 제1조향부의 최소조향각 미만으로 상기 무인선박(1)을 조향시키는 제2조향부와, 상기 제1조향부와 상기 제2조향부를 작동시키는 조향제어부(30)를 포함하는 무인선박의 조향 제어 방법에 있어서,상기 무인선박(1)의 항법장치부(40)에서 현재 상기 무인선박(1)의 자세와 위치정보에 따라 상기 무인선박(1)의 진행방향과 목표지점 사이의 각도차이인 조향목표각을 산출하여 상기 조향제어부(30)로 전달하는 제어명령단계(S110)와,상기 무인선박(1)이 상기 조향목표각으로 조향되도록 상기 제1조향부와 상기 제2조향부의 제어를 개시하는 제어개시단계(S120)와,상기 조향제어부(30)가 상기 조향목표각이 상기 제1조향부의 최소조향각보다 큰 지를 비교하는 조향각 비교단계(S140)와,상기 조향목표각과 상기 최소조향각의 크기에 따라 상기 조향제어부(30)가 상기 제1조향부와 상기 제2조향부 중 어느 하나를 택일적으로 작동시키는 조향제어단계(S150)를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 방법
|
| 18 |
18
제17항에 있어서,상기 조향제어단계(S150)는,상기 조향목표각이 상기 최소조향각 이상이면, 상기 제1조향부를 작동시켜 선저에서 흡입한 물이 토출되는 제타베이터(13)의 각도를 가변시키는 통상제어단계(S152)를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 방법
|
| 19 |
19
제17항에 있어서,상기 조향제어단계(S150)는,상기 조향목표각이 상기 최소조향각 미만이면, 상기 제2조향부를 작동시켜 상기 무인선박(1)의 선저에 설치된 인터셉터(22)를 돌출시키는 미세제어단계(S253)를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 방법
|
| 20 |
20
제19항에 있어서,상기 미세제어단계(S253)는,상기 무인선박(1)의 선미에 선수미선의 좌우 양측에 각각 설치된 상기 인터셉터(22) 중 어느 하나를 상기 무인선박(1)의 선저로부터 돌출되게 제어하는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 방법
|
| 21 |
21
무인선박(1)의 조향 제어 방법에 있어서,상기 무인선박(1)의 항법장치부(40)에서 현재 상기 무인선박(1)의 자세와 위치정보에 따라 상기 무인선박(1)의 진행방향과 목표지점 사이의 각도차이인 조향목표각을 산출하여 조향제어부(30)로 전달하는 제어명령단계(S110)와,상기 무인선박(1)이 상기 조향목표각으로 조향되도록 제1조향부와 제2조향부의 제어를 개시하는 제어개시단계(S120)와,상기 조향목표각이 상기 제1조향부와 상기 제2조향부 중 선택된 어느 하나의 작동에 의해 상기 조향목표각이 달성될 수 있는지를 판단하는 다단제어 판단단계(S230)와,상기 다단제어 판단단계(S230)에서 판단결과에 따라 상기 조향제어부(30)가 상기 제1조향부와 상기 제2조향부 중 적어도 어느 하나를 작동시키는 조향제어단계(S150)를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 방법
|
| 22 |
22
제21항에 있어서,상기 다단제어 판단단계(S230)에서 상기 조향목표각이 상기 제1조향부와 상기 제2조향부 중 선택된 어느 하나에 의해 달성될 수 있을 것으로 판단되면,상기 조향제어부(30)가 상기 조향목표각이 상기 제1조향부의 최소조향각보다 큰 지를 비교하는 조향각 비교단계(S140)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 방법
|
| 23 |
23
제22항에 있어서,상기 조향제어단계(S150)는,상기 조향각 비교단계(S140)에서 상기 조향목표각이 최소조향각 이상이면, 상기 제1조향부를 작동시켜 선저에서 흡입한 물이 토출되는 제타베이터(13)의 각도를 가변시키는 통상제어단계(S152)를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 방법
|
| 24 |
24
제23항에 있어서,상기 조향제어단계(S150)는,상기 조향각 비교단계에서 상기 조향목표각이 최소조향각 미만이면, 상기 제2조향부를 작동시켜 상기 무인선박(1)의 선저에 설치된 인터셉터(22)를 돌출시키는 미세제어단계(S253)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 방법
|
| 25 |
25
제24항에 있어서,상기 미세제어단계(S253)는,상기 무인선박(1)의 선미에 선수미선의 좌우 양측에 각각 설치된 복수개의 상기 인터셉터(22) 중 어느 하나를 상기 무인선박(1)의 선저로부터 돌출되게 제어하는 것을 특징으로 하는 무인선박의 조향 제어 방법
|
