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시각장애인의 횡단보도 보행을 위한 가이드 장치에 있어서,시각장애인이 착용한 단말로부터 전달되는 전방 영상을 수집하는 영상 획득부;상기 전방 영상에 대한 복수개의 제 1 관심영역들을 설정하고, 상기 제 1 관심영역들에 대한 특징 기반의 분석 또는 기계학습 중 적어도 하나를 통해 횡단보도에 해당하는 제 1 관심영역들을 추정하는 횡단보도 검출부;상기 전방 영상의 중심 일 영역을 제 2 관심영역으로 설정하고, 상기 제 2 관심영역에 대한 특징 기반의 분석 또는 기계학습 중 적어도 하나를 통해 상기 제 2 관심영역 중 보행신호를 포함하는 후보영역들을 추정하며, 상기 후보영역들에 포함된 보행신호의 상태를 판단하는 보행신호 검출부;상기 횡단보도에 해당하는 제 1 관심영역들을 기초로 수평방향을 기준으로 한 투영 데이터를 생성하고, 상기 투영 데이터를 구성하는 픽셀값들의 기울기 변화를 분석하여 상기 시각장애인의 진행방향을 추정하는 진행방향 판단부; 및상기 횡단보도 검출부, 보행신호 검출부 및 진행방향 판단부의 출력 데이터를 기초로 상기 단말의 유저 인터페이스로 출력되는 보행 가이드 정보를 생성하는 정보 분석부를 포함하는 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 횡단보도 검출부는,상기 복수개의 제 1 관심영역들 각각에서 파악되는 횡단보도 패턴의 특징을 기초로 한 이진화를 수행하고, 상기 이진화를 기초로 상기 복수개의 제 1 관심영역들이 횡단보도에 해당하는지를 개별적으로 판단하는 것을 특징으로 하는 장치
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제 2 항에 있어서,상기 횡단보도 검출부는,상기 횡단보도 패턴의 특징에 대한 평균값을 임계값으로 하는 이진화를 수행하고, 상기 이진화를 기초로 도출된 횡단보도 영역에 대한 평균값과 분산값을 추정하며, 상기 추정된 평균값과 분산값을 기초로 추가적인 이진화를 수행할지를 판단하는 것을 특징으로 하는 장치
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제 3 항에 있어서,상기 횡단보도 검출부는,상기 횡단보도 패턴에 대한 모폴로지 기법에 기반한 형태 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 장치
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제 1 항에 있어서,상기 진행방향 판단부는,상기 투영 데이터를 구성하는 픽셀값들이 최소값에서 최대값으로 변하는 구간의 변화를 분석함으로써, 횡단보도 패턴이 기울어진 방향을 추정하는 것을 특징으로 하는 장치
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제 1 항에 있어서,상기 정보 분석부는,상기 횡단보도에 해당하는 제 1 관심영역들의 개수가 소정의 기준개수 이상인 경우, 상기 시각장애인의 전방에 횡단보도가 존재하는 것으로 판단하고, 상기 횡단보도로의 접근을 알리는 보행 가이드 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 장치
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제 1 항에 있어서,상기 정보 분석부는,상기 후보영역들에 포함된 보행신호의 상태를 기초로 상기 시각장애인의 정지 또는 상기 횡단보도로의 보행을 유도하는 보행 가이드 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 장치
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제 1 항에 있어서,상기 정보 분석부는,상기 시각장애인의 진행방향이 상기 횡단보도의 가상의 수직선을 기준으로 소정의 각도범위를 벗어나는 경우, 상기 시각장애인의 진행방향을 상기 소정의 각도범위 내로 유도하는 보행 가이드 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 장치
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시각장애인의 횡단보도 보행을 위한 가이드 방법에 있어서,시각장애인이 착용한 단말로부터 전달되는 전방 영상을 수집하는 단계;상기 전방 영상에 대한 복수개의 제 1 관심영역들을 설정하고, 상기 제 1 관심영역들에 대한 특징 기반의 분석 또는 기계학습 중 적어도 하나를 통해 횡단보도에 해당하는 제 1 관심영역들을 추정하는 단계;상기 전방 영상의 중심 일 영역을 제 2 관심영역으로 설정하고, 상기 제 2 관심영역에 대한 특징 기반의 분석 또는 기계학습 중 적어도 하나를 통해 상기 제 2 관심영역 중 보행신호를 포함하는 후보영역들을 추정하며, 상기 후보영역들에 포함된 보행신호의 상태를 판단하는 단계;상기 횡단보도에 해당하는 제 1 관심영역들을 기초로 수평방향을 기준으로 한 투영 데이터를 생성하고, 상기 투영 데이터를 구성하는 픽셀값들의 기울기 변화를 분석하여 상기 시각장애인의 진행방향을 추정하는 단계; 및상기 횡단보도 검출부, 보행신호 검출부 및 진행방향 판단부의 출력 데이터를 기초로 상기 단말의 유저 인터페이스로 출력되는 보행 가이드 정보를 생성하는 단계를 포함하는 방법
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제 9 항에 있어서,상기 제 1 관심영역들을 추정하는 단계에서는,상기 복수개의 제 1 관심영역들 각각에서 파악되는 횡단보도 패턴의 특징을 기초로 한 이진화를 수행하고, 상기 이진화를 기초로 상기 복수개의 제 1 관심영역들이 횡단보도에 해당하는지를 개별적으로 판단하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 10 항에 있어서,상기 제 1 관심영역들을 추정하는 단계에서는,상기 횡단보도 패턴의 특징에 대한 평균값을 임계값으로 하는 이진화를 수행하고, 상기 이진화를 기초로 도출된 횡단보도 영역에 대한 평균값과 분산값을 추정하며, 상기 추정된 평균값과 분산값을 기초로 추가적인 이진화를 수행할지를 판단하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 11 항에 있어서,상기 제 1 관심영역들을 추정하는 단계에서는,상기 횡단보도 패턴에 대한 모폴로지 기법에 기반한 형태 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 9 항에 있어서,상기 시각장애인의 진행방향을 추정하는 단계에서는,상기 투영 데이터를 구성하는 픽셀값들이 최소값에서 최대값으로 변하는 구간의 변화를 분석함으로써, 횡단보도 패턴이 기울어진 방향을 추정하는 것을 특징으로 하는 장치
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제 9 항에 있어서,상기 보행 가이드 정보를 생성하는 단계에서는,상기 횡단보도에 해당하는 제 1 관심영역들의 개수가 소정의 기준개수 이상인 경우, 상기 시각장애인의 전방에 횡단보도가 존재하는 것으로 판단하고, 상기 횡단보도로의 접근을 알리는 보행 가이드 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 9 항에 있어서,상기 보행 가이드 정보를 생성하는 단계에서는,상기 후보영역들에 포함된 보행신호의 상태를 기초로 상기 시각장애인의 정지 또는 상기 횡단보도로의 보행을 유도하는 보행 가이드 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 9 항에 있어서,상기 보행 가이드 정보를 생성하는 단계에서는,상기 시각장애인의 진행방향이 상기 횡단보도의 가상의 수직선을 기준으로 소정의 각도범위를 벗어나는 경우, 상기 시각장애인의 진행방향을 상기 소정의 각도범위 내로 유도하는 보행 가이드 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 방법
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