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추종 차량이 군집주행 대열에 합류하는 경우, 상기 추종 차량에 장착된 군집주행 제어 유닛(PCU: Platooning Control Unit)과 군집주행 횡방향 제어기(PLCS: Platooning Lateral Control System)를 통해 선행 차량의 주행 정보를 수신 받아 상기 추종 차량의 조향을 추종 모드로 제어하는 단계;상기 군집주행 횡방향 제어기(PLCS: Platooning Lateral Control System)에서 상기 추종 차량의 작동 상태를 모니터링하여 복수의 이벤트를 감지하는 단계; 및상기 복수의 이벤트가 발생하는 경우, 상기 추종 모드의 해제, 상기 대열에서의 이탈 또는 운전자에게 제어권 전환 중 적어도 어느 하나를 수행하는 단계를 포함하는 화물차 군집주행 횡방향 제어 작동 모드 결정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 추종 차량의 조향을 추종 모드로 제어하는 단계는,상기 추종 차량의 상기 선행 차량과의 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 상태 또는 차선 감지 센서 상태를 점검하는 단계를 포함하는 화물차 군집주행 횡방향 제어 작동 모드 결정 방법
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제 2 항에 있어서,상기 상기 통신 상태 또는 차선 감지 센서 상태가 정상 작동하면 상기 선행 차량의 추종 및 차선 유지 기능을 수행하기 위한 경로를 생성하는 단계를 포함하는 화물차 군집주행 횡방향 제어 작동 모드 결정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 추종 차량의 작동 상태를 모니터링하는 과정은,상기 추종 차량의 군집주행 횡방향 제어기(PLCS: Platooning Lateral Control System)가 정상적으로 작동하는지 판단하는 과정을 더 포함하는 화물차 군집주행 횡방향 제어 작동 모드 결정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 복수의 이벤트는,상기 선행 차량 또는 상기 추종 차량의 차선 정보의 신뢰성 저하, 차선 변경 요청 수신, 긴급 제동 상황 발생, 상기 군집주행 횡방향 제어기(PLCS: Platooning Lateral Control System)로부터의 정지 신호 수신, 타 차량의 컷인(cut-in) 발생 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 하는 화물차 군집주행 횡방향 제어 작동 모드 결정 방법
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제 5 항에 있어서,상기 차선 정보의 신뢰성 저하 또는 차선 변경 요청을 수신하는 경우,상기 선행 차량의 주행 정보를 재확인하는 과정; 및상기 신뢰성이 회복되거나 차선 변경이 완료되었는지 확인하는 과정을 포함하는 화물차 군집주행 횡방향 제어 작동 모드 결정 방법
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제 5 항에 있어서,상기 긴급 제동 상황이 발생한 경우,상기 추종 차량이 정지하기까지 상기 조향각을 유지하는 과정을 포함하는 화물차 군집주행 횡방향 제어 작동 모드 결정 방법
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제 5 항에 있어서,상기 군집주행 횡방향 제어기(PLCS: Platooning Lateral Control System)로부터의 정지 신호 수신이 되는 경우 소정의 시간 동안 기존 차선을 유지하는 과정을 포함하는 화물차 군집주행 횡방향 제어 작동 모드 결정 방법
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제 5 항에 있어서,상기 타 차량의 컷인(cut-in) 발생이 되는 경우 소정의 시간 동안 기존 차선을 유지하는 과정; 및상기 소정의 시간 동안 상기 타 차량이 이탈하는지 판단하는 과정을 포함하는 화물차 군집주행 횡방향 제어 작동 모드 결정 방법
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제 9 항에 있어서,상기 타 차량이 이탈하는 경우 기존 조향을 그대로 유지하고,상기 타 차량이 이탈하지 않는 경우 소정의 시간 동안 기존 차선을 유지하는 과정을 포함하는 화물차 군집주행 횡방향 제어 작동 모드 결정 방법
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