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차량 회전 정보를 통한 라이다 관심영역 설정 방법

  • 기술번호 : KST2021009634
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 차량 회전 정보를 통한 라이다 관심영역 설정 방법에 관한 것으로, 특히 차량의 거동을 기반으로 관심 영역을 설정하여 유효한 데이터만을 취득하여 데이터 연산량을 줄일 수 있는 기술에 관한 것이다. 본 발명은, 차량에 탑재된 다채널 라이다 센서로부터 포인트 형태의 라이다 데이터 및 차량의 회전 정보를 취득하는 단계; 상기 차량의 주행에 필요한 라이다 데이터가 포함된 관심 영역에 대하여, 상기 회전 정보에 따라 상기 관심 영역을 회전하여 상기 관심 영역을 보정하는 단계; 및 상기 라이다 데이터 중에서 회전된 관심 영역에 포함된 유효한 데이터를 취득하는 단계를 포함하는 차량 회전 정보를 통한 라이다 관심영역 설정 방법을 제공한다.
Int. CL G01S 17/931 (2020.01.01) G01S 7/497 (2006.01.01) B60W 40/02 (2006.01.01) B60W 40/112 (2012.01.01) B60W 40/11 (2012.01.01) B60W 40/114 (2012.01.01) B60W 40/105 (2012.01.01)
CPC G01S 17/931(2013.01) G01S 7/497(2013.01) B60W 40/02(2013.01) B60W 40/112(2013.01) B60W 40/11(2013.01) B60W 40/114(2013.01) B60W 40/105(2013.01) B60W 2420/52(2013.01) B60W 2520/18(2013.01) B60W 2520/16(2013.01) B60W 2520/14(2013.01) B60W 2520/10(2013.01)
출원번호/일자 1020190177980 (2019.12.30)
출원인 국민대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2021-0086781 (2021.07.09) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2019.12.30)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국민대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박기홍 서울특별시 용산구
2 손원일 대구광역시 북구
3 장형준 서울특별시 강북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 남앤남 대한민국 서울특별시 중구 서소문로**(서소문동, 정안빌딩*층)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2019.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2019-1355316-31
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2020.05.18 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2020.07.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0072203-15
4 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2020.09.04 수리 (Accepted) 1-1-2020-0938133-36
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.04.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0315716-35
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2021.06.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-0700171-36
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2021.06.17 수리 (Accepted) 1-1-2021-0700170-91
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번호 청구항
1 1
차량에 탑재된 다채널 라이다 센서로부터 포인트 형태의 라이다 데이터 및 차량의 회전 정보를 취득하는 단계;상기 차량의 주행에 필요한 라이다 데이터가 포함된 관심 영역에 대하여, 상기 회전 정보에 따라 상기 관심 영역을 회전하여 상기 관심 영역을 보정하는 단계; 및상기 라이다 데이터 중에서 회전된 관심 영역에 포함된 유효한 데이터를 취득하는 단계를 포함하는 차량 회전 정보를 통한 라이다 관심영역 설정 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 라이다 데이터 및 차량의 회전 정보를 취득하는 단계는,상기 차량이 주행 중 발생하는 롤(Roll), 피치(Pitch) 또는 요(Yaw) 중 적어도 어느 하나의 변화량을 측정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 회전 정보를 통한 라이다 관심영역 설정 방법
3 3
제 1 항에 있어서,상기 관심 영역을 보정하는 단계는,상기 회전 정보에 따라 상기 관심 영역을 역방향으로 회전하는 단계를 포함하는 차량 회전 정보를 통한 라이다 관심영역 설정 방법
4 4
제 1 항에 있어서,상기 관심 영역을 보정하는 단계는,상기 차량의 속도에 따른 종방향 길이를 조절하는 단계를 포함하는 차량 회전 정보를 통한 라이다 관심영역 설정 방법
5 5
제 1 항에 있어서,상기 관심 영역을 보정하는 단계는,상기 차량의 Yaw-rate 기반의 직선 주행 또는 곡선 주행 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 차량 회전 정보를 통한 라이다 관심영역 설정 방법
6 6
제 1 항에 있어서,상기 유효한 데이터를 취득하는 단계는,상기 회전 정보에 따라 설정된 관심 영역 이외의 영역에 포함된 라이다 데이터를 제거하는 단계를 포함하는 차량 회전 정보를 통한 라이다 관심영역 설정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 국민대학교산학협력단 자동차산업핵심기술개발(R＆D) 차량용 전방 스캔 LiDAR 센서 신호처리 원천기술 개발