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상부가 개방되고, 내부에 제어수단이 구비된 몸체;상기 몸체가 결합되고, 이동 가능한 몸체 이동수단;상기 몸체의 상부에 결합되고, 탈부착 대상 노즐을 지지하는 그리퍼 헤드;상기 그리퍼 헤드와 결합되어 상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 그리퍼 헤드의 승강을 조절하는 그리퍼 헤드 승강수단;상기 탈부착 대상 노즐을 기계장치로부터 탈착하기 위한 볼트해체작업과 상기 탈부착 대상 노즐을 상기 기계장치에 부착하기 위한 볼트결합작업을 수행하는 너트런너; 및상기 너트런너를 X축, Y축 및 Z축 방향으로 이동시키는 너트런너 이동수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치
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청구항 1에 있어서,상기 너트런너 이동수단은,상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 너트런너를 Z축 방향인 상하로 이동시키는 제1 너트런너 이동수단;상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 너트런너를 X축 방향인 가로로 이동시키는 제2 너트런너 이동수단; 및상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 너트런너를 Y축 방향인 세로로 이동시키는 한 쌍의 제3 너트런너 이동수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치
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청구항 2에 있어서,상기 노즐 탈부착 자동화 장치는,일측에 상기 너트런너가 고정 결합되고, 다른 일측에 상기 제1 너트런너 이동수단이 고정 결합되는 연결수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치
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청구항 3에 있어서,상기 너트런너는,상기 연결수단을 통해서 결합된 상기 제1 너트런너 이동수단의 움직임에 따라 Z축 방향인 상하로 이동되며,상기 제1 너트런너 이동수단의 배면에 결합된 상기 제2 너트런너 이동수단의 움직임에 따라 X축 방향인 가로로 이동되며,상기 제2 너트런너 이동수단의 양측 하부에 결합된 한 쌍의 제3 너트런너 이동수단의 움직임에 따라 Y축 방향인 세로로 이동되는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치
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청구항 2에 있어서,상기 제1 너트런너 이동수단은,일측이 상기 제2 너트런너 이동수단에 구비된 제2 슬라이드와 고정 결합되고, 다른 일측이 하기 제1 베이스와 고정 결합되는 제1 고정판;상기 제1 고정판의 다른 일측에 고정 결합되고, 가이드 홈이 구비된 제1 베이스; 및상기 가이드 홈에 끼움 결합되어 상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 너트런너가 Z축 방향인 상하 방향으로 슬라이딩되는 제1 슬라이드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치
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청구항 2에 있어서,상기 제2 너트런너 이동수단은,양측 하면이 상기 한 쌍의 제3 너트런너 이동수단에 구비된 제3 고정판과 고정 결합되고, 일측이 하기 제2 베이스와 고정 결합되는 제2 고정판;상기 제2 고정판의 일측에 고정 결합되며, 가이드 홈이 구비된 제2 베이스; 및일측이 상기 제1 너트런너 이동수단에 구비된 제1 고정판에 고정 결합되고, 상기 가이드 홈에 끼움 결합되어 상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 너트런너가 X축 방향인 가로 방향으로 슬라이딩되는 제2 슬라이드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치
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청구항 2에 있어서,상기 한 쌍의 제3 너트런너 이동수단 각각은,상면이 상기 제2 너트런너 이동수단에 구비된 제2 고정판과 고정 결합되고, 하면이 하기 제3 슬라이드와 고정 결합되는 제3 고정판;일측이 상기 몸체에 고정 결합되고, 가이드 홈이 구비된 제3 베이스; 및일측이 상기 제3 고정판의 하면에 고정 결합되고, 상기 가이드 홈에 끼움 결합되어 상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 너트런너가 Y축 방향인 세로 방향으로 슬라이딩되는 제3 슬라이드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치
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청구항 1에 있어서,상기 그리퍼 헤드는,상기 탈부착 대상 노즐을 지지하는 지지대;상기 지지대의 상면에 형성되고, 상기 제어수단의 제어를 통해서 폭을 조절하여 상기 탈부착 대상 노즐을 파지하는 그리퍼;양측에 각각 구비되어 상기 몸체와 결합되는 몸체 결합부; 및상기 그리퍼 헤드 승강수단과 결합되어, 상기 그리퍼 헤드 승강수단의 구동에 따라 상기 그리퍼 헤드를 승강시키는 그리퍼 헤드 승강수단 결합부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치
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청구항 1에 있어서,상기 그리퍼 헤드 승강수단은,모터가 장착되고, 상기 제어수단으로부터 입력되는 제어신호를 통해서 상기 모터를 구동시키는 모터 하우징;상기 모터 하우징의 상부에 구비되고, 내부가 비어있는 중공형으로 형성된 몸체 하우징;상기 몸체 하우징의 내부에 구비되고, 상기 제어수단의 제어에 따른 상기 모터의 구동을 통해서 신장 또는 수축되어 상기 그리퍼 헤드를 상승 또는 하강시키는 플런저; 및상기 몸체 하우징의 양측에 돌출 형성되어, 상기 몸체에 결합될 때 하부로 더 이상 내려가는 것을 방지하는 고정돌기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치
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청구항 1에 있어서,상기 노즐 탈부착 자동화 장치는,상기 몸체 이동수단에 결합되며, 상기 제어수단으로부터 수신한 상기 노즐 탈부착 자동화 장치의 조작상태를 화면상에 표시하거나, 사용자가 입력하는 제어신호를 상기 제어수단으로 전송하는 사용자 인터페이스 수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치
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노즐 탈부착 자동화 장치에서, 그리퍼 헤드 승강수단을 통해서 그리퍼 헤드를 탈착대상 노즐의 하단부까지 상승시키는 그리퍼 헤드 높이 조절 단계:너트런너를 X축, Y축 및 Z축 방향으로 이동시켜 상기 탈착대상 노즐의 위치로 조정하는 너트러너 위치 조절 단계;상기 너트러너와 상기 탈착대상 노즐의 위치를 맞추어 볼트해체작업을 수행하는 볼트해체 단계; 및상기 탈착대상 노즐의 볼트해체작업이 완료되면, 상기 그리퍼 헤드에 구비된 그리퍼의 폭을 조절하여 상기 탈착대상 노즐을 파지하고, 상기 그리퍼 헤드 승강수단을 통해서 상기 그리퍼 헤드를 하강시켜 상기 탈착대상 노즐을 탈착하는 노즐 탈착 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 방법
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노즐 탈부착 자동화 장치에서, 부착대상 노즐을 그리퍼 헤드에 구비된 그리퍼에 로딩하고, 상기 그리퍼의 폭을 조절하여 상기 부착대상 노즐을 파지하는 노즐 로딩 단계;그리퍼 헤드 승강수단을 통해서 상기 그리퍼 헤드를 상기 부착대상 노즐의 부착 위치로 상승시키는 그리퍼 헤드 높이 조절 단계:너트런너를 X축, Y축 및 Z축 방향으로 이동시켜 상기 부착대상 노즐의 위치로 조정하는 너트러너 위치 조절 단계;상기 너트러너와 상기 부착대상 노즐의 위치를 맞추어 볼트결합작업을 수행하는 볼트결합 단계; 및상기 부착대상 노즐의 볼트결합작업이 완료되면, 상기 부착대상 노즐을 파지한 상기 그리퍼를 원위치시키고, 상기 그리퍼 헤드 승강수단을 통해서 상기 그리퍼 헤드를 하강시켜 노즐 부착 작업을 마무리하는 노즐 부착 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 방법
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