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소정 길이로 적어도 하나 이상이 연결되어 각 손가락을 형성하는 핑거 샤프트;상기 핑거 샤프트 사이에 결합되고, 상기 결합된 핑거 샤프트를 회전시키는 적어도 하나 이상의 조인트 수단; 및상기 적어도 하나 이상의 조인트 수단에 각각 밀착되게 설치되고, 유압 또는 공압에 의해 구부러지면서 상기 적어도 하나 이상의 조인트 수단에 회전력을 전달하는 구동수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 또는 공압을 이용한 로봇 핸드 장치
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청구항 1에 있어서,상기 로봇 핸드 장치는,상기 구동수단과 압력공급수단의 사이, 및 상기 구동수단 사이를 연결하는 압력 공급 샤프트; 및제어수단의 제어에 따라 상기 압력 공급 샤프트를 통해서 상기 구동수단에 유압 또는 공압을 공급하거나 배출하는 압력공급수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 또는 공압을 이용한 로봇 핸드 장치
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청구항 2에 있어서,상기 로봇 핸드 장치는,상기 각 핑거 샤프트와 상기 각 압력 공급 샤프트 사이를 고정시켜, 상기 구동수단에서 상기 조인트 수단으로 회전력을 전달하고, 상기 조인트 수단이 상기 구동수단으로부터 전달받은 회전력에 의해 회전할 때 이탈되지 않고 밀착상태를 유지하도록 하는 고정수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 또는 공압을 이용한 로봇 핸드 장치
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청구항 2에 있어서,상기 구동수단은,양측에 상기 압력 공급 샤프트가 각각 결합되어, 상기 압력 공급 샤프트를 통해 유압 또는 공압을 내부 공간으로 공급하거나, 또는 내부 공간에 공급된 유압 또는 공압을 상기 압력 공급 샤프트를 통해 배출하는 결합부; 및상기 적어도 하나 이상의 조인트 수단과의 밀착 접촉을 위해 외측에 형성된 돌기;를 더 포함하며,상기 구동수단은,실리콘 및 고무를 포함한 플렉서블 재질로 형성되는 것을 특징으로 하는 유압 또는 공압을 이용한 로봇 핸드 장치
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청구항 2에 있어서,상기 구동수단은,상기 제어수단의 제어에 따라 상기 압력공급수단에서 공급되는 유압 또는 공압의 크기가 증가함에 따라 상기 압력공급수단과 가장 가까운 위치에 형성된 구동수단부터 순차적으로 구부러지면서 해당 구동수단과 밀착되게 설치된 조인트 수단으로 회전력을 전달하며,상기 압력공급수단에서 공급되는 유압 또는 공압의 크기에 따라 회전각도를 조절하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 또는 공압을 이용한 로봇 핸드 장치
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청구항 1에 있어서,상기 조인트 수단은,상기 구동수단으로부터 전달받은 회전력에 의해 회전된 이후, 상기 구동수단에 공급된 유압 또는 공압이 배출되어 상기 구동수단이 원래대로 펴지면 자체 탄성력에 의해 상기 조인트 수단을 원래 위치로 복원하는 탄성수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 또는 공압을 이용한 로봇 핸드 장치
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청구항 1에 있어서,상기 구동수단은,상기 조인트 수단을 중심으로 상기 구동수단과 대칭되는 위치에 상기 조인트 수단과 밀착되게 설치되고, 상기 조인트 수단에 복원을 위한 회전력을 전달하는 복원용 구동수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 또는 공압을 이용한 로봇 핸드 장치
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청구항 7에 있어서,상기 구동수단에 유압 또는 공압이 공급됨과 동시에 상기 복원용 구동수단에 공급된 유압 또는 공압이 배출되면, 상기 조인트 수단에 상기 구동수단의 회전력이 전달되면서 상기 회전력에 의해 상기 조인트 수단이 회전되며,상기 구동수단에 공급된 유압 또는 공압이 배출됨과 동시에 상기 복원용 구동수단에 유압 또는 공압이 공급되면, 상기 조인트 수단에 상기 복원용 구동수단의 복원을 위한 회전력이 전달되면서 이전에 회전되었던 상기 조인트 수단이 원래 위치로 복원되는 것을 특징으로 하는 유압 또는 공압을 이용한 로봇 핸드 장치
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소정 길이로 형성된 적어도 하나 이상의 핑거 샤프트의 사이에 조인트 수단을 각각 결합하여 각 손가락을 형성하는 단계;상기 조인트 수단 각각에 유압 또는 공압에 의해 구부러지면서 상기 조인트 수단으로 회전력을 전달하는 구동수단을 밀착되게 위치시키고, 상기 구동수단과 압력공급수단의 사이, 및 상기 구동수단 사이에 압력 공급 샤프트를 연결하는 단계; 및상기 핑거 샤프트와 상기 압력 공급 샤프트 사이를 고정수단으로 고정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 또는 공압을 이용한 로봇 핸드 장치 구성방법
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청구항 9에 있어서,상기 로봇 핸드 장치 구성방법은,상기 조인트 수단의 내부에 탄성수단을 설치하는 단계;를 더 포함하며,상기 조인트 수단이 상기 구동수단으로부터 전달받은 회전력에 의해 회전된 이후, 상기 구동수단에 공급된 유압 또는 공압이 배출되어 상기 구동수단이 원래대로 펴지면 상기 탄성수단의 자체 탄성력에 의해 상기 조인트 수단을 원래 위치로 복원하는 것을 특징으로 하는 유압 또는 공압을 이용한 로봇 핸드 장치 구성방법
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청구항 9에 있어서,상기 로봇 핸드 장치 구성방법은,상기 조인트 수단을 중심으로 상기 구동수단과 대칭되는 위치에 상기 조인트 수단으로 복원을 위한 회전력을 전달하는 복원용 구동수단을 밀착되게 위치시키고, 상기 복원용 구동수단과 압력공급수단의 사이, 및 상기 복원용 구동수단 사이에 압력 공급 샤프트를 연결하며, 상기 고정수단을 상기 복원용 구동수단에 연결된 압력 공급 샤프트에 연장하여 고정하는 단계;를 더 포함하며,상기 구동수단에 유압 또는 공압이 공급됨과 동시에 상기 복원용 구동수단에 공급된 유압 또는 공압이 배출되면, 상기 조인트 수단에 상기 구동수단의 회전력이 전달되면서 상기 회전력에 의해 상기 조인트 수단이 회전되며,상기 구동수단에 공급된 유압 또는 공압이 배출됨과 동시에 상기 복원용 구동수단에 유압 또는 공압이 공급되면, 상기 조인트 수단에 상기 복원용 구동수단의 복원을 위한 회전력이 전달되면서 이전에 회전되었던 상기 조인트 수단이 원래 위치로 복원되는 것을 특징으로 하는 유압 또는 공압을 이용한 로봇 핸드 장치 구성방법
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