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자차로부터 미리 설정된 신뢰 거리만큼 이격된 지점에서, 검출된 차선의 접선 방향으로 연장되는 가상 직선을 생성하는 단계; 상기 자차에 대한 전방 영상에서 검출된 상기 차선과 상기 가상 직선 사이의 이격 거리를 계산하는 단계;상기 이격 거리 및 상기 자차의 속도로부터 계산된 활성화 판단 시간이 미리 설정된 임계 시간 이상인 경우, 차선 유지 보조 기능을 활성화하는 단계; 및활성화된 차선 유지 보조 기능의 이상 여부를 모니터링하며, 활성화된 차선 유지 보조 기능에 대한 이상이 감지된 경우, 자차의 속도를 제1가속도로 감속하는 단계를 포함하는 LKAS 이상 상황에서의 차량 제어 방법
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제 1항에 있어서,상기 차선 유지 보조 기능을 활성화하는 단계는상기 자차의 속도 및 상기 이격 거리가 임계 거리에 대응되는 임계 지점과 상기 자차 사이의 종방향 거리를 이용하여, 상기 활성화 판단 시간을 계산하는LKAS 이상 상황에서의 차량 제어 방법
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제 2항에 있어서,상기 자차의 속도가 감속된 이후, 상기 자차가 상기 임계 지점까지 이동하는 동안, 운전자가 상기 자차의 운전을 제어하는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 판단 결과에 따라서, 상기 자차의 속도를 상기 제1가속도보다 큰 제2가속도로 감속하는 단계를 포함하는 LKAS 이상 상황에서의 차량 제어 방법
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제 2항에 있어서,상기 이격 거리를 계산하는 단계는상기 자차가 주행하는 차로에 대한 2개의 차선을 검출하는 단계; 상기 2개의 차선 각각과 상기 가상 직선 사이의 이격 거리를 계산하는 단계를 포함하며, 상기 차선 유지 보조 기능을 활성화하는 단계는상기 이격 거리 중 최대 이격 거리를 이용하여, 상기 활성화 판단 시간을 계산하는LKAS 이상 상황에서의 차량 제어 방법
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제 2항에 있어서,상기 자차의 속도를 제1가속도로 감속하는 단계는상기 이상이 감지된 시점에서의 주행 방향을 유지한 상태로, 상기 임계 지점까지 상기 자차의 속도를 감속하는LKAS 이상 상황에서의 차량 제어 방법
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제 1항에 있어서,상기 차선 유지 보조 기능에 대한 이상은상기 차선 유지 보조를 위한 카메라 센서의 고장을 포함하는LKAS 이상 상황에서의 차량 제어 방법
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활성화된 차선 유지 보조 기능에 대한 이상이 감지된 경우, 자차의 속도를 제1가속도로 감속하는 단계;상기 자차의 속도가 감속된 이후, 상기 자차가 미리 설정된 임계 지점까지 이동하는 동안, 운전자가 상기 자차를 제어하는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 판단 결과에 따라서, 상기 자차의 속도를 상기 제1가속도보다 큰 제2가속도로 감속하는 단계를 포함하는 LKAS 이상 상황에서의 차량 제어 방법
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제 7항에 있어서,상기 운전자가 상기 자차의 운전을 제어하는지 여부를 판단하는 단계는상기 자차로부터 미리 설정된 신뢰 거리만큼 이격된 지점에서, 검출된 차선의 접선 방향으로 연장되는 가상 직선을 생성하는 단계; 상기 자차에 대한 전방 영상에서 검출된 상기 차선과 상기 가상 직선 사이의 이격 거리를 계산하는 단계; 및상기 이격 거리와 임계 거리를 비교하여, 상기 임계 지점을 결정하는 단계를 포함하는 LKAS 이상 상황에서의 차량 제어 방법
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제 8항에 있어서,상기 이격 거리를 계산하는 단계는상기 자차가 주행하는 차로에 대한 2개의 차선을 검출하는 단계; 상기 2개의 차선 각각과 상기 직선 사이의 이격 거리를 계산하는 단계를 포함하며, 상기 임계 지점을 결정하는 단계는상기 이격 거리 중 최대 이격 거리를 이용하여 상기 임계 지점을 결정하는LKAS 이상 상황에서의 차량 제어 방법
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