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고정 플레이트;상기 고정 플레이트에 대해 미리 설정된 회전 각도 범위 내에서 회전가능하게 설치된 턴테이블;상기 턴테이블과 이격 배치되고 상기 턴테이블의 수직방향으로 연장되는 승강 가이드대;상기 승강 가이드대에서 상기 턴테이블 측을 향하여 제공되고, 상기 승강 가이드대를 따라 복수의 높이별로 승강 조절 및 틸팅 각도 조절이 가능하도록 설치된 틸팅 모듈;상기 틸팅 모듈에 고정되어 상기 각 높이별로 상기 턴테이블 위에 놓인 객체를 촬영하는 RGB 카메라; 및상기 턴테이블의 회전 구동과 상기 틸팅 모듈의 구동을 제어하는 제어부를 포함하며,상기 제어부는 상기 틸팅 모듈이 상승함에 따라 상기 승강 가이드대의 하측으로 향하는 틸팅 각도가 증가하도록, 및 상기 틸팅 모듈이 하강함에 따라 상기 승강 가이드대의 상측으로 향하는 틸팅 각도가 증가하도록 틸팅 모듈의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는, 이미지 데이터 획득 장치
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제1항에 있어서,상기 턴테이블의 회전 각도는 120° 이상인 것을 특징으로 하는, 이미지 데이터 획득 장치
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제1항에 있어서,상기 턴테이블의 회전 구동은 복수의 회전 구동 세트를 포함하고, 각각의 회전 구동 세트는 정방향 회전 구동 및 역방향 회전 구동을 포함하며,상기 제어부는 각각의 회전 구동 세트 내의 턴테이블의 구동에 있어서, 서로 대응하는 상기 턴테이블의 정방향 및 역방향 회전 구간에서 정방향 회전과 역방향 회전이 같은 속도를 갖도록 제어하며,서로 다른 회전 구동 세트 간의 턴테이블의 구동에 있어서, 상기 턴테이블의 회전 속도를 개별적으로 조절하는 것을 특징으로 하는, 이미지 데이터 획득 장치
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제1항에 있어서,상기 틸팅 모듈은,상기 RGB 카메라의 일측에 형성된 고정 플레이트를 구비하며 상기 승강 가이드대에 승강 가능하게 장착되는 틸팅 바디;상기 고정 플레이트 상에 회전 가능하게 설치되는 회전 플레이트; 및상기 회전 플레이트 상에 장착되어 상기 회전 플레이트의 회전에 의해 회전 가능하게 설치되는 회전 브라켓을 포함하며,상기 RGB 카메라는 상기 회전 브라켓에 고정되어 상기 회전 브라켓의 회전에 따라 상기 틸팅 모듈의 틸팅 각도가 조절되는 것을 특징으로 하는, 이미지 데이터 획득 장치
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제4항에 있어서,상기 회전 브라켓은 상기 RGB 카메라가 고정되는 받침부, 및 상기 받침부와 상기 회전 플레이트를 연결하는 연결부를 포함하며,상기 받침부는 상기 회전 플레이트의 중심으로부터 이격되어 상기 회전 플레이트와 수직한 방향으로 연장 형성되는 것을 특징으로 하는, 이미지 데이터 획득 장치
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제1항에 있어서,상기 턴테이블 상에서 상기 승강 가이드대를 향한 측에 부착된 자성체;상기 고정 플레이트에서 상기 턴테이블의 둘레 외측에 근접하게 설치된 복수의 홀센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 이미지 데이터 획득 장치
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제6항에 있어서,상기 복수의 홀센서는 상기 회전 구간의 일측 및 타측에 배치되는 정방향 및 역방향 홀센서 세트를 포함하고, 상기 각각의 홀센서 세트는 서로 이격 배치되는 감속용 홀센서 및 정지용 홀센서를 포함하며,상기 감속용 홀센서는 상기 정지용 홀센서로부터 상기 회전 구간의 중심 측으로 더 이격된 것을 특징으로 하는, 이미지 데이터 획득 장치
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제7항에 있어서,상기 회전 구간은 상기 회전 구간의 중심으로부터 상기 감속용 홀센서 사이의 제1 구간, 및 상기 감속용 홀센서와 상기 정지용 홀센서 사이의 제2 구간를 포함하며,상기 제어부는 상기 제1 구간에서 상기 턴테이블의 회전 속도를 일정하게 유지하고, 상기 제2 구간에서 상기 턴테이블의 회전 속도를 상기 제1 구간에서의 회전 속도보다 감소된 속도로 제어하는 것을 특징으로 하는, 이미지 데이터 획득 장치
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미리 설정된 회전 각도 범위 내에서 회전가능하게 설치되는 턴테이블, 턴테이블과 이격 배치되고 상기 턴테이블의 수직방향으로 연장되는 승강 가이드대, 상기 승강 가이드대를 따라 승강 가능하도록 설치된 틸팅 모듈, 상기 턴테이블 위에 놓인 객체를 촬영하는 RGB 카메라, 및 상기 턴테이블과 상기 틸팅 모듈의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 장치를 이용하여 이미지 데이터를 획득하는 방법에 있어서,(a) 상기 제어부가 틸팅 모듈을 승강 가이드대의 일단으로 이동시키도록 제어하는 단계;(b) 상기 제어부가 상기 턴테이블을 상기 미리 설정된 회전 각도로 정방향 또는 역방향으로 회전시키면서 상기 틸팅 모듈에 고정된 RGB 카메라가 상기 턴테이블 위에 놓인 객체를 촬영하도록 제어하는 단계;(c) 상기 제어부가 상기 틸팅 모들을 상기 승강 가이드대의 타단 측으로 정해진 구간만큼 승강시키고 상기 틸팅 모듈의 틸팅 각도가 조절되도록 제어하는 단계; 및(d) 상기 제어부가 상기 (b) 단계 및 상기 (c) 단계를 반복 수행하면서 상기 틸팅 모들이 상기 승강 가이드대의 타단에 도달하기까지 상기 RGB 카메라가 촬영하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 이미지 데이터 획득 방법
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제9항에 있어서,상기 턴테이블의 회전 구동을 복수의 회전 구동 세트로 수행하되, 각각의 회전 구동 세트는 정방향 회전 구동 및 역방향 회전 구동을 포함하며,상기 (b) 단계는, 상기 제어부가상기 각각의 회전 구동 세트 내의 상기 턴테이블의 구동에 있어서, 서로 대응하는 상기 턴테이블의 정방향 및 역방향 회전 구간에서 정방향 회전과 역방향 회전이 같은 속도를 갖도록 제어하며,서로 다른 상기 회전 구동 세트 간의 상기 턴테이블의 구동에 있어서, 상기 턴테이블의 회전 속도를 개별적으로 조절하는 것을 특징으로 하는, 이미지 데이터 획득 방법
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제9항에 있어서,상기 (c) 단계는, 상기 제어부가 상기 틸팅 모듈이 상승함에 따라 상기 승강 가이드대의 하측으로 향하는 틸팅 각도가 증가하도록, 및 상기 틸팅 모듈이 하강함에 따라 상기 승강 가이드대의 상측으로 향하는 틸팅 각도가 증가하도록 틸팅 모듈의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는, 이미지 데이터 획득 방법
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