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객체가 놓여지는 테이블에 대하여 원주방향으로 서로 이격 배치되며 소정의 패턴을 갖는 적외선 구조광을 객체에 투영하는 복수의 IR 프로젝터;객체의 IR 이미지를 촬영하는 IR 카메라와 객체의 RGB 이미지를 촬영하는 RGB 카메라가 쌍을 이루며 배치되는 복수의 촬영부;상기 IR 프로젝터, 상기 IR 카메라, 및 상기 RGB 카메라를 제어하며, 상기 IR 카메라와 상기 RGB 카메라 간의 캘리브레이션을 수행하는 제어부; 및상기 IR 카메라가 촬영한 IR 이미지로부터 객체의 입체 정보를 획득하고, 상기 RGB 카메라가 촬영한 RGB 이미지로부터 객체의 재질 정보를 획득하여 매핑을 통해 객체의 3D 모델을 생성하는 3D 모델 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 3D 모델링 장치
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제1항에 있어서,상기 복수의 촬영부는 제1 촬영부 및 제2 촬영부를 포함하고,상기 제1 촬영부와 상기 제2 촬영부는 상기 IR 프로젝터를 사이에 두고 상기 테이블의 원주방향으로 인접 배치되는 것을 특징으로 하는, 3D 모델링 장치
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제2항에 있어서,상기 제어부는 상기 복수의 IR 카메라 및 상기 복수의 RGB 카메라가 객체를 동시에 촬영하도록 상기 IR 카메라 및 상기 RGB 카메라를 제어하는 것을 특징으로 하는, 3D 모델링 장치
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제3항에 있어서,상기 제어부는 상기 각 촬영부를 구성하는 상기 IR 카메라가 획득한 IR 이미지 데이터와 상기 RGB 카메라가 획득한 RGB 이미지 데이터를 서로 결합할 수 있도록 상기 IR 카메라와 상기 RGB 카메라 간의 캘리브레이션을 수행하는 것을 특징으로 하는, 3D 모델링 장치
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제4항에 있어서,상기 각각의 IR 프로젝터는 원주방향으로 등간격으로 배치되며, 상기 IR 프로젝터는 위치를 조절하기 위한 모터에 연동되며,상기 제어부는 상기 모터를 제어하여 상기 적외선 구조광의 투영 범위가 서로 중첩되지 않도록 상기 각각의 IR 프로젝터를 객체의 높이방향 및 원주방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는, 3D 모델링 장치
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제3항에 있어서,상기 3D 모델 생성부는 상기 복수의 IR 카메라가 동시에 촬영하여 얻은 복수의 IR 이미지를 수신하여 상기 복수의 IR 이미지의 집합인 IR 이미지 시퀀스를 획득하고, 상기 IR 이미지 시퀀스를 구성하는 상기 각 IR 이미지의 복수의 특징점을 추출하여 매칭함으로써 3차원 메쉬를 생성하는 것을 특징으로 하는, 3D 모델링 장치
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제6항에 있어서,상기 3D 모델 생성부는 상기 복수의 RGB 카메라가 동시에 촬영하여 얻은 복수의 RGB 이미지를 수신하여 상기 복수의 RGB 이미지의 집합인 RGB 이미지 시퀀스를 획득하고, 상기 획득한 RGB 이미지 시퀀스를 이용하여 상기 3차원 메쉬가 생성된 공간상에 매핑을 수행하는 것을 특징으로 하는, 3D 모델링 장치
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(a) 복수의 IR 프로젝터를 통해 소정의 패턴을 갖는 적외선 구조광을 객체에 투영하는 단계;(b) 상기 IR 프로젝터, IR 카메라, 및 RGB 카메라를 제어하며, 상기 IR 카메라와 상기 RGB 카메라가 쌍을 이루며 배치되는 복수의 촬영부 각각에서 상기 IR 카메라와 상기 RGB 카메라 간의 캘리브레이션을 수행하는 단계;(c) 상기 복수의 IR 카메라 및 상기 복수의 RGB 카메라가 객체를 동시에 촬영하여, 상기 IR 카메라가 상기 적외선 구조광이 투영된 객체의 IR 이미지를 촬영하고, 상기 RGB 카메라가 객체의 RGB 이미지를 촬영하는 단계; 및(d) 상기 IR 카메라가 촬영한 IR 이미지로부터 객체의 입체 정보를 획득하고, 상기 RGB 카메라가 촬영한 RGB 이미지로부터 객체의 재질 정보를 획득하여 매핑을 통해 객체의 3D 모델을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 3D 모델링 방법
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제8항에 있어서, 상기 (b) 단계는상기 각 촬영부를 구성하는 상기 IR 카메라가 획득한 IR 이미지 데이터와 상기 RGB 카메라가 획득한 RGB 이미지 데이터를 서로 결합할 수 있도록 상기 IR 카메라와 상기 RGB 카메라 간의 캘리브레이션을 수행하는 것을 특징으로 하는, 3D 모델링 방법
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제9항에 있어서, 상기 (b) 단계는상기 적외선 구조광의 투영 범위가 서로 중첩되지 않도록 상기 각각의 IR 프로젝터를 객체의 높이방향 및 원주방향으로 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 3D 모델링 방법
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제8항에 있어서, 상기 (d) 단계는상기 복수의 IR 카메라가 동시에 촬영하여 얻은 복수의 IR 이미지를 수신하여 상기 복수의 IR 이미지의 집합인 IR 이미지 시퀀스를 획득하고, 상기 IR 이미지 시퀀스를 구성하는 상기 각 IR 이미지의 복수의 특징점을 추출하여 매칭함으로써 3차원 메쉬를 생성하는 것을 특징으로 하는, 3D 모델링 방법
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제11항에 있어서, 상기 (d) 단계는상기 복수의 RGB 카메라가 동시에 촬영하여 얻은 복수의 RGB 이미지를 수신하여 상기 복수의 RGB 이미지의 집합인 RGB 이미지 시퀀스를 획득하고, 상기 획득한 RGB 이미지 시퀀스를 이용하여 상기 3차원 메쉬가 생성된 공간상에 매핑을 수행하는 것을 특징으로 하는, 3D 모델링 방법
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