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날개 면을 삼각 형상으로 전개시켜 주는 날개와 날개 몸체로 이루어진 날개 유닛,상기 날개 몸체에 조립되고, 상기 날개의 폴딩(Folding), 언폴딩(Unfolding)으로 상기 날개 유닛에 전개 기능을 부여해 주는 날개 변형 유닛, 및 상기 날개와 상기 날개 몸체에 각각 조립되고, 언폴딩(Unfolding)된 상기 날개의 날개짓으로 상기 날개 유닛에 플랩핑(Flapping)의 기능을 부여해 주는 날개짓 유닛이 포함되며,상기 날개 몸체는 프레임 소켓을 매개로 연결되는 바디 프레임과 테일 프레임으로 이루어지고, 상기 테일 프레임은 상기 바디 프레임에 대해 상방향으로 경사지는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 1에 있어서, 상기 날개는 상기 삼각형상의 밑변을 고정하고, 상기 날개 몸체는 상기 삼각형상의 꼭지 점을 고정하는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 1에 있어서, 상기 날개는 받음각(Angle Of Attack)을 형성한 좌측 날개와 우측 날개가 쌍으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 3에 있어서, 상기 좌측 날개와 상기 우측 날개의 각각은 곡선 구조의 곡률 단면을 형성하는 상단 날개, 및 상기 상단 날개의 중간 부위를 관절 구조로 하여 연결된 하단 날개로 이루어지고, 상기 하단 날개는 상기 상단 날개의 아래로 배열된 이중 구조를 형성하는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 4에 있어서, 상기 상단 날개는 상기 관절 구조로 이어지는 메인 프레임과 보조 프레임으로 이루어지고, 상기 보조 프레임이 상기 관절 구조로 접어지는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 5에 있어서, 상기 보조 프레임은 상기 메인 프레임에 대해 상방향으로 보조 받음각을 형성하는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 1에 있어서, 상기 바디 프레임은 상기 날개 변형 유닛을 장착하고, 상기 테일 프레임은 상기 날개 면이 고정되는 날개 클립을 구비하는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 1에 있어서, 상기 날개 변형 유닛은 클러치, 클러치 물림을 위한 회전력을 발생하는 클러치 모터, 클러치 물림 상태에서 상기 클러치를 회전시켜 주는 폴딩 모터, 상기 클러치로 회전되는 풀리, 및 상기 풀리에 의한 감김으로 상기 날개를 폴딩 상태로 전환하거나 풀림으로 상기 날개를 언폴딩 상태로 전환시켜 주는 풀리 와이어로 구성되는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 9에 있어서, 상기 클러치 모터와 상기 폴딩 모터 사이에는 기어가 구비되고, 상기 기어는 상기 클러치 모터의 회전을 피니언으로 전달받아 상기 클러치 물림을 형성하도록 랙크의 직선 이동으로 상기 폴딩 모터를 이동시켜 주는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 10에 있어서, 상기 클러치 모터는 클러치 모터 홀더와 결합되고, 상기 폴딩 모터는 폴딩 모터 홀더와 결합되며, 상기 클러치 모터 홀더는 상기 날개 몸체에 고정되는 반면 상기 폴딩 모터 홀더는 상기 랙크를 통해 상기 날개 몸체에서 이동되는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 9에 있어서, 상기 클러치는 상기 폴딩 모터의 폴딩 크라운 기어, 상기 풀리의 풀리 크라운 기어로 구성되는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 9에 있어서, 상기 풀리는 풀리 커버와 결합되어 자유 회전되고, 상기 풀리 커버는 상기 날개 몸체에 고정되는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 1에 있어서, 상기 날개짓 유닛은 상기 날개짓을 위한 동력을 발생시키는 날개짓 액추에이터, 상기 날개와 상기 날개 몸체에 각각 조립되는 날개 조인트, 및 상기 날개짓 액추에이터와 상기 날개 조인트를 일체화시켜 주는 모터 하우징으로 구성되는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 14에 있어서, 상기 날개짓 액추에이터는 회전력을 발생하는 날개짓 모터, 상기 날개짓 모터에 연결되어 모터 토크를 증폭하는 날개짓 기어, 및 좌측 날개짓 크랭크와 우측 날개짓 크랭크를 쌍으로 하여 상기 날개짓 기어의 회전으로 상기 날개짓을 발생시켜 주는 날개짓 크랭크로 구성되는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 15에 있어서, 상기 날개짓 기어는 상기 날개짓 모터로 회전되는 구동 피니언, 상기 구동 피니언에 의한 회전으로 상기 모터 토크를 1차 증폭하는 중간기어, 및 상기 중간기어에 의한 회전으로 상기 모터 토크를 2차 증폭시켜 상기 날개짓 크랭크에 전달하는 출력 기어로 구성되는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 16에 있어서, 상기 중간기어는 상기 구동 피니언과 맞물려 회전되는 제1 컴파운드 기어와 상기 제1 컴파운드 기어의 중앙에 위치된 제1 피니언으로 구성된 종동기어, 및 상기 제1 피니언과 맞물려 회전되는 제2 컴파운드 기어와 상기 제2 컴파운드 기어의 중앙에 위치되어 상기 출력 기어를 회전시켜 주는 제2 피니언으로 구성되는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 16에 있어서, 상기 날개짓 크랭크는 상기 출력 기어의 중심에서 벗어나 오프셋 거리(Offset Distance)를 형성하고, 상기 구동 피니언에 대해 좌우 펼침각을 형성하는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 14에 있어서, 상기 날개 조인트는 상기 날개의 날개 어깨 링크와 링크 결합부를 형성하는 날개짓 어깨 링크, 및 상기 날개 몸체의 날개짓 조인트와 커넥터 결합부를 형성하도록 상기 모터 하우징과 일체로 이루어진 날개짓 축 커넥터로 구성되는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 19에 있어서, 상기 날개 어깨 링크는 볼록 중앙부에 인서트 슬릿으로 곡선 구조의 곡률 단면을 갖는 상기 날개와 결합되는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 19에 있어서, 상기 날개짓 어깨 링크는 상단 날개 연결부, 하단 날개 연결부, 크랭크 연결부 및 날개짓 축 연결부로 구성되며, 상기 날개 어깨 링크는 볼록 중앙부의 한쪽으로 돌출된 링크 연결부를 상기 상단 날개 연결부와 결합하여 주는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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22
청구항 21에 있어서, 상기 상단 날개 연결부는 상기 날개의 상단 날개를 연결하고, 상기 하단 날개 연결부는 상기 날개의 하단 날개를 연결하며, 상기 크랭크 연결부는 상기 날개짓 액추에이터의 날개짓 크랭크를 연결하고, 상기 날개짓 축 연결부는 상기 날개짓 조인트를 연결하는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 22에 있어서, 상기 날개짓 조인트는 상기 날개 몸체에 결합된 고정 블록의 날개짓 축을 구비하고, 상기 날개짓 축이 상기 날개짓 축 연결부와 연결되어 상기 날개에 날개짓을 발생시켜 주는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 23에 있어서, 상기 날개짓 조인트는 상기 고정 블록에 날개짓 연결 축을 구비하고, 상기 날개짓 연결 축이 상기 모터 하우징에 구비된 상기 날개짓 축 커넥터의 커넥터와 연결되어 상기 날개 몸체를 상기 날개짓 유닛에 고정하여 주는 것을 특징으로 하는 전개형 날개 모듈
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청구항 1 내지 6 및 8 내지 24 중 어느 한 항에 의한 전개형 날개 모듈을 갖춘 로봇에 있어서, 상기 전개형 날개 모듈은 날개 몸체에 한쪽이 고정된 날개 면을 폴딩에서 언폴딩으로 전개하여 공력이 형성되도록 좌측 날개와 우측 날개를 쌍으로 하는 날개, 풀리에 의한 풀리 와이어의 감김으로 상기 좌측 날개와 상기 우측 날개를 상기 폴딩에서 상기 언폴딩으로 전환시켜 주는 날개 변형 유닛, 및 상기 좌측 날개와 상기 우측 날개에 날개짓을 발생시켜 주는 날개짓 유닛으로 구성되고;상기 전개형 날개 모듈을 플랩핑(Flapping) 가동 방식으로 사용하는 로봇 몸체가 포함되는 것을 특징으로 하는 로봇
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청구항 25에 있어서, 상기 좌측 날개와 상기 우측 날개는 시트 형태의 단단한 재료 사이에 유연한 재료가 삽입되어 열 압착을 통해 가공되어 종이접기 기반 구조를 제공해 주는 것을 특징으로 하는 로봇
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청구항 25에 있어서, 상기 날개 면은 천 재질로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇
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청구항 25에 있어서, 상기 전개형 날개 모듈은 컨트롤러로 제어되고, 상기 컨트롤러는 클러치 모터와 폴딩 모터의 제어로 상기 폴딩과 상기 언폴딩을 전환시켜 주며, 상기 날개짓을 날개짓 모터의 제어로 날개짓 기어와 날개짓 크랭크로 구현 해주는 것을 특징으로 하는 로봇
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