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제어부로부터 제공된 제어 입력과 부하부의 속도값을 기초로 이상 플랜트 속도값을 계산하는 이상 플랜트 속도 계산부; 상기 부하부의 속도값과 이상 플랜트 속도값의 차이로 정의되는 난제성 진동을 포함한 속도값인 난제성 진동 성분을 출력하는 난제성 진동 성분 계산부; 및 상기 난제성 진동 성분 계산부의 출력에 대역 통과 필터를 통과시켜 저주파와 고주파 대역의 신호 성분을 제거한 난제성 진동 추출값을 출력하는 대역 통과 필터부를 포함하고,상기 이상 플랜트 속도값은 상기 제어 입력과 이상 플랜트 모델을 기반으로 계산한 속도값을 고역 통과 필터에 통과시킨 값과, 상기 부하부의 속도값을 저역 통과 필터에 통과시킨 값에 기초하여 생성되는 난제성 진동 제어기를 이용한 서보 시스템의 난제성 진동 제어 장치
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제 1항에 있어서,상기 이상 플랜트 속도값은 진동이 없는 이상 플랜트가 가져야 할 속도를 의미하며, 상기 제어 입력은 상기 제어부의 필터부를 통과하여 제공되는 서보 시스템의 난제성 진동 제어 장치
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제 1항에 있어서,상기 고역 통과 필터와 저역 통과 필터의 차단 주파수는 상기 부하부의 속도값의 진동 주파수보다 낮게 설정되는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 난제성 진동 제어 장치
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제 1항에 있어서, 상기 난제성 진동 추출값은 상기 난제성 진동 성분에 대역 통과 필터를 통과시켜 저주파와 고주파 대역의 불필요한 신호 성분을 제거하여 정의되는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 난제성 진동 제어 장치
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제 4항에 있어서, 상기 대역 통과 필터부의 대역 통과 필터의 저역 차단 주파수는 상기 부하부의 속도값의 진동 주파수보다 낮게 설정되고, 고역 차단 주파수는 상기 부하부의 속도값의 진동 주파수보다 높게 설정되는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 난제성 진동 제어 장치
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제어부로부터 제공된 제어 입력과 부하부의 속도값을 기초로 이상 플랜트 속도값을 계산하는 단계;상기 부하부의 속도값과 이상 플랜트 속도값의 차이로 정의되는 난제성 진동을 포함한 속도값인 난제성 진동 성분을 계산하는 단계; 및상기 난제성 진동 성분을 대역 통과 필터에 통과시켜 저주파와 고주파 대역의 신호 성분을 제거한 난제성 진동 추출값을 출력하는 단계를 포함하고,상기 이상 플랜트 속도값은 상기 제어 입력과 이상 플랜트 모델을 기반으로 계산한 속도값을 고역 통과 필터에 통과시킨 값과, 상기 부하부의 속도값을 저역 통과 필터에 통과시킨 값에 기초하여 생성되는 서보 시스템의 난제성 진동 제어 방법
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제 6항에 있어서,상기 이상 플랜트 속도값은 진동이 없는 이상 플랜트가 가져야 할 속도를 의미하며,상기 제어 입력은 상기 제어부의 필터부를 통과하여 제공되는 서보 시스템의 난제성 진동 제어 방법
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제 6항에 있어서,상기 고역 통과 필터와 저역 통과 필터의 차단 주파수는 상기 부하부의 속도값의 진동 주파수보다 낮게 설정되는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 난제성 진동 제어 방법
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제 6항에 있어서, 상기 난제성 진동 추출값은 상기 난제성 진동 성분에 대역 통과 필터를 통과시켜 저주파와 고주파 대역의 불필요한 신호 성분을 제거하여 정의되는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 난제성 진동 제어 방법
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제 9항에 있어서, 상기 대역 통과 필터의 저역 차단 주파수는 상기 부하부의 속도값의 진동 주파수보다 낮게 설정되고, 고역 차단 주파수는 상기 부하부의 속도값의 진동 주파수보다 높게 설정되는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 난제성 진동 제어 방법
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하드웨어와 결합되어 제6항 내지 10항 중 어느 한 항에 따른 서보 시스템의 난제성 진동 제어 방법을 실행하도록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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부하부;상기 부하부에서 피드백된 속도값을 참조하여, 상기 부하부를 제어하기 위한 제어 입력을 생성하는 제어부;및상기 부하부의 난제성 진동을 제어하는 난제성 진동 제어 장치를 포함하되,상기 난제성 진동 제어 장치는:상기 제어부로부터 제공된 제어 입력과 부하부의 속도값을 기초로 이상 플랜트 속도값을 계산하는 이상 플랜트 속도 계산부;상기 부하부의 속도값과 이상 플랜트 속도값의 차이로 정의되는 난제성 진동을 포함한 속도값인 난제성 진동 성분을 출력하는 난제성 진동 성분 계산부; 및상기 난제성 진동 성분 계산부의 출력에 대역 통과 필터를 통과시켜 저주파와 고주파 대역의 신호 성분을 제거한 난제성 진동 추출값을 출력하는 대역 통과 필터부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 난제성 진동 추출값을 상기 부하부에서 피드백된 속도값에 적용하여 난제성 진동을 상쇄하며,상기 이상 플랜트 속도값은 상기 제어 입력과 이상 플랜트 모델을 기반으로 계산한 속도값을 고역 통과 필터에 통과시킨 값과, 상기 부하부의 속도값을 저역 통과 필터에 통과시킨 값에 기초하여 생성되는 것을 특징으로 하는, 서보 시스템
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13
제12 항에 있어서, 상기 제어부는 난제성 진동 발생 여부에 따라 상기 난제성 진동 추출값의 적용 여부를 선택적으로 결정하는 것을 특징으로 하는, 서보 시스템
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