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사용자와 일정 거리 이내인 경우, 사용자의 영상을 획득하는 2D 카메라; 상기 획득된 영상을 기초로 딥러닝을 이용하여 2차원 관절 좌표를 추출하는 2차원 관절 좌표 추출부;상기 추출된 2차원 관절 좌표를 기초로 딥러닝을 이용하여 3차원 관절 좌표를 추정하는 3차원 관절 좌표 추정부;상기 추정된 3차원 관절 좌표를 기초로 딥러닝을 이용하여 사용자의 행동을 인식하고, 상기 인식된 행동을 기초로 딥러닝을 이용하여 응급 상황인지를 판단하는 행동 인식부; 및상기 2D 카메라가 사용자와 일정 거리 이내에 위치하도록 추종하는 추종 장치;를 포함하는 딥러닝 기반 행동인식 시스템
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제1항에 있어서,상기 행동 인식부는 상기 인식된 행동이 응급 상황이면 보호자 단말 또는 관계 기관 서버로 통지하는 딥러닝 기반 행동인식 시스템
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제1항에 있어서,상기 추종 장치는, 상기 사용자를 탐색하는 센서부;상기 탐색된 사용자와의 거리에 따라 사용자의 감지 여부를 판단하는 제어부; 및 상기 사용자를 감지하지 못하면, 사용자에게 알람하는 알람부를 포함하고, 상기 추종 장치는 반려 동물에 의해 착용된 지지체에 부착되며, 상기 제어부는 반려 동물이 일정 거리 이상 이격되어 있음을 사용자에게 인지시키고 사용자가 반려 동물을 일정 거리 이내에 위치하게 유도하게 하는 알람을 발생하도록 제어하는 딥러닝 기반 행동인식 시스템
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제1항에 있어서,상기 추종 장치는, 상기 사용자를 탐색하는 센서부; 상기 탐색된 사용자와의 거리에 따라 사용자의 감지 여부를 판단하는 제어부; 및 상기 사용자를 감지하지 못하면, 상기 제어부의 제어에 따라 사용자와 일정 거리 이내에 위치하도록 이동하는 구동부;를 포함하고, 상기 추종 장치는 자율 주행 기반의 사용자 추종 장치인 딥러닝 기반 행동인식 시스템
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제3항 또는 제4항에 있어서,상기 추종 장치는 상기 사용자를 감지하면, 상기 카메라에 의해 영상을 획득하도록 명령하는 딥러닝 기반 행동인식 시스템
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6
제1항에 있어서, 상기 2차원 관절 좌표 추출부는 자세 추정을 위한 OpenPose 알고리즘을 이용하여 신뢰도 맵(confidence map)과 PAF(Part Affinity Fields)를 추출하여 상기 2차원 관절 좌표를 추출하는 딥러닝 기반 행동인식 시스템
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제6항에 있어서, 상기 3차원 관절 좌표 추정부는 3D baseline 알고리즘을 이용하여 상기 3차원 관절 좌표를 추정하되, 상기 OpenPose 출력의 관절 키포인트와 상기 3D baseline 입력의 관절 키포인트를 매칭하는 딥러닝 기반 행동인식 시스템
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8
제1항에 있어서,상기 행동 인식부는 상기 인식된 행동이 미리 지정된 응급 상황 시 행동인지를 판단하는 딥러닝 기반 행동인식 시스템
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딥러닝 기반 행동인식 시스템의 행동인식 방법으로서,2D 카메라가 사용자와 일정 거리 이내에 위치하도록 추종하는 단계; 상기 2D 카메라와 상기 사용자가 일정 거리 이내인 경우, 상기 2D 카메라에 의해 사용자의 영상을 획득하는 단계;상기 획득된 영상을 기초로 딥러닝을 이용하여 2차원 관절 좌표를 추출하는 단계;상기 추출된 2차원 관절 좌표를 기초로 딥러닝을 이용하여 3차원 관절 좌표를 추정하는 단계;상기 추정된 3차원 관절 좌표를 기초로 딥러닝을 이용하여 사용자의 행동을 인식하는 단계; 및상기 인식된 행동을 기초로 딥러닝을 이용하여 응급 상황인지를 판단하는 단계;를 포함하는 딥러닝 기반 행동인식 방법
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제9항에 있어서,상기 인식된 행동이 응급 상황이면 보호자 단말 또는 관계 기관 서버로 통지하는 단계를 더 포함하는 딥러닝 기반 행동인식 방법
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11
제9항에 있어서,상기 추종하는 단계는, 반려 동물에 의해 착용된 센서부에 의해 상기 사용자를 탐색하는 단계;상기 탐색된 사용자와의 거리에 따라 사용자의 감지 여부를 판단하는 단계; 및상기 사용자를 감지하지 못하면, 반려 동물이 일정 거리 이상 이격되어 있음을 사용자에게 인지시키고 사용자가 반려 동물을 일정 거리 이내에 위치하게 유도하도록 알람하는 단계;를 포함하는 딥러닝 기반 행동인식 방법
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제9항에 있어서,상기 추종하는 단계는, 자율 주행 기반의 사용자 추종 장치에 의해 탑재된 센서부에 의해 상기 사용자를 탐색하는 단계;상기 탐색된 사용자와의 거리에 따라 사용자의 감지 여부를 판단하는 단계; 및상기 사용자를 감지하지 못하면, 상기 사용자 추종 장치가 사용자와 일정 거리 이내에 위치하도록 사용자 추종 자율 이동하는 단계;를 포함하는 딥러닝 기반 행동인식 방법
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제11항 또는 제12항에 있어서,상기 추종하는 단계는 상기 사용자를 감지하면, 상기 획득하는 단계를 수행하도록 명령하는 단계를 더 포함하는 딥러닝 기반 행동인식 방법
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제9항에 있어서, 상기 2차원 관절 좌표를 추출하는 단계는 자세 추정을 위한 OpenPose 알고리즘을 이용하여 신뢰도 맵(confidence map)과 PAF(Part Affinity Fields)를 추출하여 상기 2차원 관절 좌표를 추출하는 딥러닝 기반 행동인식 방법
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제14항에 있어서, 상기 3차원 관절 좌표를 추종하는 단계는 3D baseline 알고리즘을 이용하여 상기 3차원 관절 좌표를 추정하되, 상기 OpenPose 출력의 관절 키포인트와 상기 3D baseline 입력의 관절 키포인트를 매칭하는 딥러닝 기반 행동인식 방법
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제9항에 있어서,상기 응급 상황인지를 판단하는 단계는 상기 인식된 행동이 미리 지정된 응급 상황 시 행동인지를 판단하는 딥러닝 기반 행동인식 방법
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