| 1 |
1
레이저 스캐너로부터 획득한 포인트 클라우드를 적어도 제 1 방향을 따라 배치된 형태로 배열하는 단계;상기 제 1 방향과 평행한 제 1 축을 따라 이웃하는 제 1 축 포인트들 중에서 상기 이웃하는 제 1 축 포인트들 간의 이격도가 검사 시작 임계 조건에 충족하는 이웃의 제 1 축 포인트들을 제 1 선단측(leading side) 대표 포인트 및 제 1 후단측(trailing side) 대표 포인트로 선정하는 단계;상기 제 1 선단측 대표 포인트와 상기 제 1 축을 따라 상기 제 1 선단측 대표 포인트의 전방에 배열된 제 1 축 포인트들 중에서 이웃하는 제 1 축 포인트들 간에 산출된 제 1 선단측 이격도와 아울러서, 상기 제 1 후단측 대표 포인트와 상기 제 1 축을 따라 상기 제 1 후단측 대표 포인트의 후방에 배열된 제 1 축 포인트들 중에서 이웃하는 제 1 축 포인트들 간에 산출된 제 1 후단측 이격도에 기초하여 제 1 선단측 이상치 후보 및 제 1 후단측 이상치 후보를 선정하는 단계; 및상기 이상치 후보의 개수가 허용 임계 조건에 충족하는 경우에, 상기 제 1 선단측 및 상기 제 1 후단측 이상치 후보를 제 1 이상치 포인트로 결정하는 단계를 포함하는 포인트 클라우드 이상치 제거 방법
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서, 상기 이격도, 상기 제 1 선단측 이격도 및 상기 제 1 후단측 이격도는 상기 이웃하는 제 1 축 포인트들 간의 거리, 또는, 상기 이웃하는 제 1 축 포인트들과 상기 레이저 스캐너 사이의 각도로서 상기 제 1 축에서 상기 이웃하는 제 1 축 포인트들 중 전방에 배열된 포인트를 중심 포인트로 채용하여 측정되는 각도에 기초하여 산출되는 포인트 클라우드 이상치 제거 방법
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서,상기 이격도가 상기 각도에 의하는 경우에, 상기 검사 시작 임계 조건은 상기 이격도가 기 설정된 시작 각도 보다 크거나, 상기 시작 각도의 보각보다 작은 조건으로 규정되며, 상기 시작 각도는 상기 보각보다 크게 설정되는 포인트 클라우드 이상치 제거 방법
|
| 4 |
4
제 2 항에 있어서, 상기 제 1 선단측 이격도 및 상기 제 1 후단측 이격도가 상기 각도에 의하는 경우에, 상기 이상치 후보를 선정하는 단계는 상기 제 1 선단측 및 상기 제 1 후단측 이격도가 검사 종료 임계 조건을 충족하지 않는 경우에, 상기 중심 포인트를 이상치 후보로 선정하며, 상기 검사 종료 임계 조건은 상기 제 1 선단측 및 상기 제 1 후단측 이격도가 기 설정된 종료 각도 보다 작거나, 상기 종료 각도의 보각보다 큰 조건으로 규정되며, 상기 종료 각도는 상기 보각보다 크게 설정되는 포인트 클라우드 이상치 제거 방법
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서, 상기 이상치 후보를 선정하는 단계는 상기 제 1 선단측 및 상기 제 1 후단측 이격도가 상기 검사 종료 임계 조건을 충족한 경우에, 상기 검사 종료 임계 조건에 해당한 상기 제 1 축 포인트에서 중단되는 포인트 클라우드 이상치 제거 방법
|
| 6 |
6
제 1항에 있어서, 상기 제 1 이상치 포인트로 결정하는 단계는 상기 이상치 후보의 개수가 허용 임계 조건을 충족하지 못하는 경우에 상기 이상치 후보를 정상치 포인트로 결정하는 포인트 클라우드 이상치 제거 방법
|
| 7 |
7
제 1항에 있어서,상기 허용 임계 조건은 상기 레이저 스캐너의 송출 지점에서의 레이저 빔의 사이즈, 상기 레이저 빔의 발산 각도, 상기 레이저 빔이 조사되는 객체와 상기 레이저 스캐너 간의 측량 거리, 상기 측량 거리에서의 상기 레이저 빔의 단위 이동 거리 및 상기 레이저 빔의 진행 방향에 따른 상기 객체의 배치 각도에 기초하여 설정되는 포인트 클라우드 이상치 제거 방법
|
| 8 |
8
제 1 항에 있어서, 상기 제 1 선단측 및 상기 제 1 후단측 대표 포인트로 선정하는 단계는, 상기 제 1 축의 검사 시작점부터 상기 제 1 축의 후방을 향하여 순차적으로 이동하면서 상기 이웃하는 제 1 축 포인트들 간에 이격도를 각각 산출하고, 각 산출된 이격도에서 상기 검사 시작 임계 조건을 최초로 충족하는 이웃의 제 1 축 포인트들을 상기 제 1 선단측 대표 포인트 및 상기 제 1 후단측 대표 포인트로 선정하는 포인트 클라우드 이상치 제거 방법
|
| 9 |
9
제 8 항에 있어서,상기 제 1 선단측 및 상기 제 1 후단측 대표 포인트로 선정하는 단계는, 상기 제 1 이상치 포인트로 결정하는 단계가 상기 제 1 축의 종점까지 수행되지 않는 경우에, 상기 제 1 이상치 포인트로 결정하는 단계에서 허용 임계 조건의 충족 여부가 판단된 상기 제 1 후단측 이상치 후보 중에서 최후방에 배열된 이상치 후보보다 후방에 배열된 제 1 축 포인트를 검사 시작점으로 채용하며, 상기 검사 시작점으로 채용된 상기 제 1 축 포인트부터 상기 제 1 축의 후방을 향하여 순차적으로 이격도를 산출하여, 신규의 제 1 선단측 및 제 1 후단측 대표 포인트를 선정하는 포인트 클라우드 이상치 제거 방법
|
| 10 |
10
제 9 항에 있어서, 상기 이상치 후보를 선정하는 단계에서 상기 제 1 선단측 이상치 후보를 선정하는 것은 상기 신규의 제 1 선단측 대표 포인트로부터 상기 제 1 축의 전방을 항하여 순차적으로 이동하면서 상기 이웃하는 제 1 축 포인트들 간에 제 1 선단측 이격도를 산출하되, 상기 제 1 선단측 이격도가 상기 검사 시작점의 후방에서 검사 종료 임계 조건을 충족한 경우에, 상기 제 1 선단측 이상치 후보의 선정은 상기 검사 종료 임계 조건에 해당한 상기 제 1 축 포인트에서 중단되는 포인트 클라우드 이상치 제거 방법
|
| 11 |
11
제 1 항에 있어서, 상기 레이저 스캐너는 2차원 또는 3차원 공간 정보를 생성하는 포인트 클라우드 이상치 제거 방법
|
| 12 |
12
제 1 항에 있어서, 상기 레이저 스캐너가 3차원 공간 정보를 생성하며, 상기 포인트 클라우드가 상기 제 1 방향과 다른 제 2 방향을 따라 복수 층으로 생성된 경우에, 상기 층마다의 상기 제 1 축 포인트들에 대해, 상기 제 1 선단측 및 상기 제 1 후단측 대표 포인트로 선정하는 단계, 상기 제 1 선단측 및 제 1 후단측 이상치 후보를 선정하는 단계 및 상기 제 1 이상치 포인트로 결정하는 단계를 반복하는 포인트 클라우드 이상치 제거 방법
|
| 13 |
13
제 1 항에 있어서, 상기 레이저 스캐너가 3차원 공간 정보를 생성하는 경우에, 상기 포인트 클라우드를 배열하는 단계는 상기 제 1 방향과 다른 제 2 방향을 따라 배열된 형태를 추가로 생성하되,상기 제 2 방향과 평행한 제 2 축을 따라 이웃하는 제 2 축 포인트들 중에서 상기 이웃하는 제 2 포인트들 간의 이격도가 검사 시작 임계 조건에 충족하는 이웃의 제 2 축 포인트들을 제 2 선단측 대표 포인트 및 제 2 후단측 대표 포인트로 선정하는 단계;상기 제 2 선단측 대표 포인트와 상기 제 2 축을 따라 상기 제 2 선단측 대표 포인트의 전방에 배열된 제 2 축 포인트들 중에서 이웃하는 제 2 축 포인트들 간에 산출된 제 2 선단측 이격도와 아울러서, 상기 제 2 후단측 대표 포인트와 상기 제 2 축을 따라 상기 제 2 후단측 대표 포인트의 후방에 배열된 제 2 축 포인트들 중에서 이웃하는 제 2 축 포인트들 간에 산출된 제 2 후단측 이격도에 기초하여 제 2 선단측 이상치 후보 및 제 2 후단측 이상치 후보를 선정하는 단계; 및 상기 이상치 후보의 개수가 허용 임계 조건에 충족하는 경우에, 상기 제 2 선단측 및 상기 제 2 후단측 이상치 후보를 제 2 이상치 포인트로 결정하는 단계를 더 포함하는 포인트 클라우드 이상치 제거 방법
|
| 14 |
14
레이저 스캐너로부터 획득한 포인트 클라우드를 적어도 제 1 방향을 따라 배치된 형태로 배열하는 가공 저장부;상기 제 1 방향과 평행한 제 1 축을 따라 이웃하는 제 1 축 포인트들 중에서 상기 이웃하는 제 1 포인트들 간의 이격도가 검사 시작 임계 조건에 충족하는 이웃의 제 1 축 포인트들을 제 1 선단측 대표 포인트 및 제 1 후단측 대표 포인트로 선정하는 제 1 포인트 선정부;상기 제 1 선단측 대표 포인트와 상기 제 1 축을 따라 상기 제 1 선단측 대표 포인트의 전방에 배열된 제 1 축 포인트들 중에서 이웃하는 제 1 축 포인트들 간에 산출된 제 1 선단측 이격도와 아울러서, 상기 제 1 후단측 대표 포인트와 상기 제 1 축을 따라 상기 제 1 후단측 대표 포인트의 후방에 배열된 제 1 축 포인트들 중에서 이웃하는 제 1 축 포인트들 간에 산출된 제 1 후단측 이격도에 기초하여 제 1 선단측 이상치 후보 및 제 1 후단측 이상치 후보를 선정하는 제 1 이상치 군집화부; 및상기 이상치 후보의 개수가 허용 임계 조건에 충족하는 경우에, 상기 제 1 선단측 및 상기 제 1 후단측 이상치 후보를 제 1 이상치 포인트로 결정하는 제 1 판정부를 포함하는 포인트 클라우드 이상치 제거 장치
|
| 15 |
15
제 14 항에 있어서, 상기 이격도, 상기 제 1 선단측 이격도 및 상기 제 1 후단측 이격도는 상기 이웃하는 제 1 축 포인트들 간의 거리, 또는, 상기 이웃하는 제 1 축 포인트들과 상기 레이저 스캐너 사이의 각도로서 상기 제 1 축에서 상기 이웃하는 제 1 축 포인트들 중 전방에 배열된 포인트를 중심 포인트로 채용하여 측정되는 각도에 기초하여 산출되는 포인트 클라우드 이상치 제거 장치
|
| 16 |
16
제 15 항에 있어서,상기 이격도가 상기 각도에 의하는 경우에, 상기 검사 시작 임계 조건은 상기 이격도가 기 설정된 시작 각도 보다 크거나, 상기 시작 각도의 보각보다 작은 조건으로 규정되며, 상기 시작 각도는 상기 보각보다 크게 설정되는 포인트 클라우드 이상치 제거 장치
|
| 17 |
17
제 15 항에 있어서, 상기 제 1 선단측 이격도 및 상기 제 1 후단측 이격도가 상기 각도에 의하는 경우에, 상기 제 1 이상치 군집화부는 상기 제 1 선단측 및 상기 제 1 후단측 이격도가 검사 종료 임계 조건을 충족하지 않는 경우에, 상기 중심 포인트를 이상치 후보로 선정하며, 상기 제 1 선단측 및 상기 제 1 후단측 이격도가 상기 검사 종료 임계 조건을 충족한 경우에, 상기 검사 종료 임계 조건에 해당한 상기 제 1 축 포인트에서 상기 이상치 후보의 선정을 중단하고, 상기 검사 종료 임계 조건은 상기 제 1 선단측 및 상기 제 1 후단측 이격도가 기 설정된 종료 각도 보다 크거나, 상기 종료 각도의 보각보다 작은 조건으로 규정되며, 상기 종료 각도는 상기 보각보다 크게 설정되는 포인트 클라우드 이상치 제거 장치
|
| 18 |
18
제 14항에 있어서, 상기 제 1 판정부는 상기 이상치 후보의 개수가 허용 임계 조건을 충족하지 못하는 경우에 상기 이상치 후보를 정상치 포인트로 결정하는 포인트 클라우드 이상치 제거 장치
|
| 19 |
19
제 14항에 있어서,상기 허용 임계 조건은 상기 레이저 스캐너의 송출 지점에서의 레이저 빔의 사이즈, 상기 레이저 빔의 발산 각도, 상기 레이저 빔이 조사되는 객체와 상기 레이저 스캐너 간의 측량 거리, 상기 측량 거리에서의 상기 레이저 빔의 단위 이동 거리 및 상기 레이저 빔의 진행 방향에 따른 상기 객체의 배치 각도에 기초하여 설정되는 포인트 클라우드 이상치 제거 장치
|
| 20 |
20
제 14 항에 있어서, 상기 제 1 포인트 선정부는, 상기 제 1 축의 검사 시작점부터 상기 제 1 축의 후방을 향하여 순차적으로 이동하면서 상기 이웃하는 제 1 축 포인트들 간에 이격도를 각각 산출하고, 각 산출된 이격도에서 상기 검사 시작 임계 조건을 최초로 충족하는 이웃의 제 1 축 포인트들을 상기 제 1 선단측 대표 포인트 및 상기 제 1 후단측 대표 포인트로 선정하고, 상기 제 1 판정부에서 허용 임계 조건의 충족 여부가 판단된 기 제 1 선단측 및 상기 제 1 후단측 이상치 후보 중에서 최후방에 배열된 이상치 후보보다 후방에 배열된 제 1 축 포인트를 검사 시작점으로 채용하며, 상기 검사 시작점으로 채용된 상기 제 1 축 포인트부터 상기 제 1 축의 후방을 향하여 순차적으로 이격도를 산출하여, 신규의 제 1 선단측 및 제 1 후단측 대표 포인트를 선정하는 포인트 클라우드 이상치 제거 장치
|
