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길이 방향을 기준으로 제1 구간과 제 2 구간으로 구획되는 받침대;상기 받침대의 제1 구간 상부면에 배치되는 고정 테이블;상기 고정 테이블의 상부면에 탈착이 가능한 레일;피대상물과의 충돌에 의하여 상기 레일 상에서 슬라이딩 이동되며 피대상물과의 접촉력을 측정하는 더미;상기 받침대의 제2 구간 상부면에 상방으로 돌출된 수직 프레임과, 상기 수직 프레임의 상단부를 잇는 수평 프레임을 갖는 고정 프레임; 및상기 수평 프레임의 일부 구간에 체결되고, 시험 대상인 로봇 부품이 부착된 상태에서 기 설정된 조건으로 진자 운동하며 상기 더미를 로봇 부품이 타격하도록 유도하는 진자 암을 포함하는 로봇 안전성 시험 장치
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제1항에 있어서,상기 진자 암은상기 수평 프레임의 하측 일부 구간에 연결되고, 길이 방향으로 하면이 개방된 'ㄷ'자 형상의 거치대;상기 거치대의 폭 방향 양단을 관통하는 회전축을 멈추거나 회전시키는 디스크 로터;상기 회전축에 연결되는 암 로드; 및상기 암 로드의 하단부에 형성되어, 로봇 부품이 부착되는 부착편을 포함하는 것인 로봇 안전성 시험 장치
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제1항에 있어서,상기 더미는상기 레일에 슬라이딩 가능하게 연결되는 베이스 플레이트;상기 베이스 플레이트의 상단에 연결되는 하부 조인트;상기 하부 조인트의 상단에 연결되는 링크 로드;상기 링크 로드의 외측 둘레면 상에 부착되고, 상기 링크 로드의 길이 방향을 따라 위치 조절이 가능한 중량 부재;상기 링크 로드의 상단에 연결되는 상부 조인트; 및상기 상부 조인트의 상단에 연결되며, 상기 진자 암에 의해 로봇 부품과 충돌하는 마찰 패드를 포함하는 것인 로봇 안전성 시험 장치
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제3항에 있어서,상기 마찰 패드는수직 항력(normal force) 조절이 가능하도록 상기 상부 조인트의 상단에 힌지 연결되되, 설정된 타격 위치로 힌지축 상의 각도가 조절된 상태에서 고정부재에 의하여 고정되는 것인 로봇 안전성 시험 장치
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제3항에 있어서,상기 마찰 패드는로봇 부품과의 접촉력을 측정하는 로드 셀;표면에 복수의 압력센서가 간격을 두고 배치되는 압력센서 어레이; 및로봇 부품과 접촉된 후의 가속도를 측정하는 가속도센서를 포함하고,상기 로드 셀, 압력센서 어레이 및 가속도센서의 데이터값은 제어부에 전송되고, 상기 제어부는 상기 데이터값을 기 설정된 기준값과 비교 연산 후 그 결과값을 분석하여 저장하는 것인 로봇 안전성 시험 장치
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방진 테이블;상기 방진 테이블의 기준 위치에서 수평 방향으로 회전하는 매니퓰레이터;상기 방진 테이블의 주변에 배치되는 받침대;피대상물과의 충돌에 의하여 상기 받침대의 상부에서 슬라이딩 이동되며 피대상물과의 접촉력을 측정하는 더미;상기 받침대의 상부면 일부 구간에 상방으로 돌출된 고정 프레임; 및상기 고정 프레임의 상측 일부 구간에서 진자 운동하는 진자 암을 포함하고,상기 더미는 기 설정된 조건으로 상기 매니퓰레이터와 로봇 부품과의 접촉력을 선택적으로 측정이 가능하도록, 상기 매니퓰레이터와 로봇 부품 사이에서 위치 변화가 가능한 것인 로봇 안전성 시험 장치
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제6항에 있어서,상기 더미는상기 받침대의 상부에 배치되는 링크 로드;상기 링크 로드의 상, 하단에 각각 연결되는 상, 하부 조인트;상기 링크 로드의 외측 둘레면 상에 부착되고, 상기 링크 로드의 길이 방향을 따라 위치 조절이 가능한 중량 부재; 및상기 상부 조인트의 상단에 연결되어 상기 매니퓰레이터 또는 로봇 부품과 충돌하는 마찰 패드를 포함하고,상기 상, 하부 조인트는교체 가능한 스프링을 구비하여 충격을 감쇠하는 것인 로봇 안전성 시험 장치
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제7항에 있어서,상기 마찰 패드의 표면에는탈착 가능한 외피가 구비되는 것인 로봇 안전성 시험 장치
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로봇 안전성 시험 장치에 이용되는 더미에 있어서,베이스 플레이트;상기 베이스 플레이트의 상단에 연결되는 하부 조인트;상기 하부 조인트의 상단에 연결되는 링크 로드;상기 링크 로드의 상단에 연결되는 상부 조인트; 및상기 상부 조인트의 상단에 연결되어 피대상물과의 접촉력을 측정하는 마찰 패드를 포함하고,상기 마찰 패드는수직 항력(normal force) 조절이 가능하도록 상기 상부 조인트의 상단에 힌지 연결되되, 설정된 타격 위치로 힌지축 상의 각도가 조절된 상태에서 고정부재에 의하여 고정되는 것인 로봇 접촉력 평가용 더미
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제9항에 있어서,상기 상, 하부 조인트는교체 가능한 스프링을 구비하여 충격을 감쇠하는 것인 로봇 접촉력 평가용 더미
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단진자에 부착되는 로봇 부품과의 접촉력을 측정하는 로봇 안전성 시험 장치에 이용되는 더미에 있어서,바닥 상에서 외력에 의해 슬라이딩 이동하는 베이스 플레이트;상기 베이스 플레이트의 상부에 배치되고, 길이 방향 양단에 상, 하부 조인트가 각각 연결되는 링크 로드; 및상기 상부 조인트의 상단에 연결되어 로봇 부품과의 접촉력을 측정하는 마찰 패드를 포함하고,상기 링크 로드는길이 방향을 따라 위치 조절이 가능한 중량 부재를 구비하여, 시험하고자 하는 인체 부위마다 조건 설정이 가능하도록 하는 것인 로봇 접촉력 평가용 더미
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제11항에 있어서,상기 마찰 패드는로봇 부품과의 접촉력을 측정하는 로드 셀;표면에 복수의 압력센서가 간격을 두고 배치되는 압력센서 어레이; 및로봇 부품과 접촉된 후의 가속도를 측정하는 가속도센서를 포함하고,상기 로드 셀, 압력센서 어레이 및 가속도센서는 측정된 데이터값을 상기 로봇 안전성 시험 장치의 제어부에 전송하고,상기 제어부는 상기 데이터값을 기 설정된 기준값과 비교 연산 후 그 결과값을 분석하여 저장하는 것인 로봇 접촉력 평가용 더미
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