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차량의 위치를 인식하는 위치 인식부;도로의 차선을 인식하는 차선 인식부; 및위치의 인식 결과 및 차선의 인식 결과를 기반으로 차량이 주행할 경로를 생성하되, 생성된 경로를 대상으로 경로 잡음 필터링을 수행하는 경로 생성부;를 포함하고,경로 생성부는,차량 위치의 인식 결과를 수신하여, 지도 기반의 경로를 생성하는 지도 기반 다목적 경로 생성 모듈;차선의 인식 결과를 수신하여, 차선 기반의 경로를 생성하는 차선 기반 경로 생성 모듈;기설정된 선정 조건에 따라 지도 기반 경로 및 차선 기반 경로 중 어느 한 경로를 선정하는 경로 선정 모듈; 및 선정된 경로를 대상으로 경로 잡음 필터링을 수행하는 경로 잡음 제거 필터링 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 필터링 시스템
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청구항 1에 있어서,경로 선정 모듈은,지도 기반 경로의 위치 인식 오차가 기설정된 오차 임계치 이상이면, 지도 기반 경로를 경로 선정에서 제외하고, 차선 기반 경로의 성능이 기설정된 성능 임계치 이하이면, 차선이 인식되더라도, 차선 기반 경로를 경로 선정에서 제외하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 필터링 시스템
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청구항 1에 있어서,경로 잡음 제거 필터링 모듈은,지도 기반 경로를 필터링 하는 제1 로컬 필터(Local Filter);차선 기반 경로를 필터링 하는 제2 로컬 필터; 및 제1 로컬 필터 또는 제2 로컬 필터를 통해 필터링된 결과를 보정을 위한 측정치 입력으로 이용하여, 최종적으로 잡음을 제거하는 마스터 필터(Master Filter);를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 필터링 시스템
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청구항 4에 있어서,경로의 상태 벡터는, 점들의 집합이 하나의 경로로 정의되도록, 상태 k가, 일정 간격 l만큼 떨어진 점들로 이루어지는 경우, 하기 수식 1을 이용하여 정의하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 필터링 시스템
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청구항 5에 있어서,제1 로컬 필터는,지도 기반 경로가 측정치로 이용되어, 측정치의 공분산 Rmap을 위치 인식 오차로 결정하고,제2 로컬 필터는,차선 기반 경로가 측정치로 이용되어, 측정치의 공분산 Rlane을 차선 인식 성능으로 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 필터링 시스템
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청구항 6에 있어서,마스터 필터는,제1 로컬 필터로부터 수신되는 지도 기반 경로의 추정값과 공분산 과, 제2 로컬 필터로부터 수신되는 차선 기반 경로의 추정값과 공분산 을 보정을 위한 측정치 입력으로 이용하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 필터링 시스템
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주행 경로 필터링 시스템이, 차량의 위치를 인식하거나 또는 도로의 차선을 인식하는 단계;주행 경로 필터링 시스템이, 인식 결과를 기반으로 차량이 주행할 경로를 생성하는 단계; 및 주행 경로 필터링 시스템이, 생성된 경로를 대상으로 경로 잡음 필터링을 수행하는 단계;를 포함하고,주행 경로 필터링 시스템은, 차량 위치의 인식 결과를 수신하여, 지도 기반의 경로를 생성하는 지도 기반 다목적 경로 생성 모듈;차선의 인식 결과를 수신하여, 차선 기반의 경로를 생성하는 차선 기반 경로 생성 모듈;기설정된 선정 조건에 따라 지도 기반 경로 및 차선 기반 경로 중 어느 한 경로를 선정하는 경로 선정 모듈; 및 선정된 경로를 대상으로 경로 잡음 필터링을 수행하는 경로 잡음 제거 필터링 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 필터링 방법
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