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변이 지도 개선 장치가 스테레오 영상에 대해 스테레오 정합을 수행하여 생성되는 변이 지도를 개선하는 방법으로서,스테레오 영상에 대해 각각 스테레오 정합을 수행하여 기준영상의 변이 지도를 생성하는 단계,상기 기준영상을 동질성 기준을 토대로 적어도 하나의 동질 영역으로 분할하는 단계, 상기 기준영상의 변이 지도에서 유효 변이값을 추출하는 단계, 추출된 상기 유효 변이 값을 기준으로 분할된 동질 영역별로 유효 변이값에 대한 선형 변화율을 계산하는 단계, 그리고 상기 동질 영역별로 계산된 선형 변화율을 이용하여 해당 동질 영역 내 유효하지 않은 변이값을 갱신하여 상기 변이 지도를 개선하는 단계를 포함하는 변이 지도 개선 방법
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제1항에서,상기 계산하는 단계는 어느 하나의 제1 동질 영역 내 유효 변이값의 개수가 설정된 최소값보다 큰 경우, 상기 제1 동질 영역 내부의 유효 변이값을 이용하여 상기 제1 동질 영역에서의 선형 변화율을 설정하는 제1 단계, 그리고 상기 제1 동질 영역 내 유효 변이값의 개수가 상기 최소값 이하인 경우, 상기 제1 동질 영역에 인접한 적어도 하나의 제2 동질 영역의 유효 변이값을 이용하여 상기 제1 동질 영역에서의 선형 변화율을 설정하는 제2 단계를 포함하는 변이 지도 개선 방법
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제2항에서,상기 제1 단계는 상기 제1 동질 영역 내에서 같은 y축 상에 유효 변이값을 가지는 화소가 2개 이상인 경우, 2개의 유효 변이값을 이용하여 상기 선형 변화율을 계산하는 단계를 포함하고, 상기 개선하는 단계는 상기 선형 변화율과 상기 유효 변이값을 이용하여 상기 2개의 유효 변이값을 가지는 화소의 좌표를 연결한 선분 상에 존재하는 유효하지 않은 변이값을 갱신하는 단계를 포함하는 변이 지도 개선 방법
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제2항에서,상기 제1 단계는 상기 제1 동질 영역 내에서 같은 y축 상에 유효 변이값을 가지는 화소가 1개인 경우, 상기 유효 변이값과 상기 화소와 가장 인접한 화소의 유효 변이값을 이용하여 상기 선형 변화율을 계산하는 단계를 포함하고,상기 개선하는 단계는 상기 선형 변화율과 상기 제1 동질 영역 내 상기 화소의 유효 변이값을 이용하여, 상기 유효 변이값을 가지는 두 화소의 좌표를 연결한 선분 상에 존재하는 유효하지 않은 변이값을 갱신하는 단계를 포함하는 변이 지도 개선 방법
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제2항에서,상기 제2 단계는 2개의 제2 동질 영역 내 각각 y축 좌표값이 동일한 두 화소가 각각 유효 화소값을 가지고, 상기 제1 동질 영역 내 유효 변이값을 가지는 화소가 1개 있는 경우, 상기 2개의 제2 동질 영역에서의 유효 변이값에 대한 선형 변화율을 이용하여 상기 제1 동질 영역 내에서 상기 두 화소와 y축 좌표 값이 동일한 두 화소의 변이값을 추정하는 단계, 그리고 상기 제1 동질 영역 내 상기 변이값이 추정된 두 화소와 상기 제1 동질 영역 내 상기 유효 변이값을 가지는 화소와의 거리를 이용하여 상기 제1 동질 영역에서의 선형 변화율을 계산하는 단계를 포함하는 변이 지도 개선 방법
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제2항에서,상기 제2 단계는 1개의 제2 동질 영역 내 같은 y축 상에 하나의 화소가 유효 변이값을 가지고, 상기 제1 동질 영역 내 유효 변이값을 가지는 화소가 1개 있는 경우, 상기 제2 동질 영역에서의 유효 변이값에 대한 선형 변화율을 이용하여 상기 제1 동질 영역 내 상기 하나의 화소와 y축 좌표값이 동일한 두 화소의 변이값을 추정하는 단계, 그리고 상기 제1 동질 영역 내 상기 변이값이 추정된 두 화소와 상기 제1 동질 영역 내 상기 유효 변이값을 가지는 화소와의 거리를 이용하여 상기 제1 동질 영역에서의 선형 변화율을 계산하는 단계를 포함하는 변이 지도 개선 방법
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제5항 또는 제6항에서,상기 개선하는 단계는 상기 제1 동질 영역에서의 선형 변화율과 상기 제1 동질 영역 내 유효 변이값을 이용하여 상기 제1 동질 영역에서 유효하지 않은 변이값을 갱신하는 단계를 포함하는 변이 지도 개선 방법
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제2항에서,상기 제2 단계는 2개의 제2 동질 영역 내 y축 좌표값이 동일한 두 화소가 각각 유효 변이값을 가지고, 상기 제1 동질 영역 내 유효 변이값을 가지는 화소가 없는 경우, 상기 2개의 제2 동질 영역에서의 유효 변이값에 대한 선형 변화율을 이용하여 상기 제1 동질 영역 내에서 상기 두 화소와 y축 좌표 값이 동일한 두 화소의 변이값을 추정하는 단계, 그리고 상기 제1 동질 영역 내 추정된 두 화소의 변이값을 이용하여 상기 제1 동질 영역에서의 선형 변화율을 계산하는 단계를 포함하는 변이 지도 개선 방법
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제2항에서,상기 제2 단계는 1개의 제2 동질 영역 내 같은 y축 상에 하나의 화소가 유효 변이값을 가지고, 상기 제1 동질 영역 내 유효 변이값을 가지는 화소가 없는 경우, 상기 제2 동질 영역에서의 유효 변이값에 대한 선형 변화율을 이용하여 상기 제1 동질 영역 내에서 하나의 화소와 y축 좌표값이 동일한 두 화소의 변이값을 추정하는 단계, 그리고 상기 제1 동질 영역 내 추정된 두 화소의 변이값을 이용하여 상기 제1 동질 영역에서의 선형 변화율을 계산하는 단계를 포함하는 변이 지도 개선 방법
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제8항 또는 제9항에서, 상기 개선하는 단계는 상기 제1 동질 영역에서의 선형 변화율과 상기 제1 동질 영역 내 추정된 두 화소의 변이값을 이용하여 상기 제1 동질 영역에서 유효하지 않은 변이값을 갱신하는 단계를 포함하는 변이 지도 개선 방법
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제1항에서,상기 분할하는 단계는 화소의 밝기, 질감, 색상 중 적어도 하나에서 동질성을 갖는 화소들을 동일한 동질 영역으로 분할하는 단계를 포함하는 변이 지도 개선 방법
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제1항에서,상기 개선하는 단계는 상기 기준영상 내 모든 동질 영역에 대해 유효하지 않은 변이를 갱신하고 나면, 변이 평활화를 수행하는 단계를 포함하는 변이 지도 개선 방법
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스테레오 영상으로부터 생성되는 변이 지도를 개선하는 장치로서,입력되는 스테레오 영상에 대해 각각 스테레오 정합을 수행하여 기준영상의 변이 지도를 생성하는 스테레오 정합부, 그리고 기준 영상을 동질성을 기준으로 적어도 하나의 동질 영역으로 분할하고, 기준영상의 변이 지도에서 유효 변이값을 추출하며, 분할된 동질 영역별로 유효 변이값에 대한 선형 변화율을 계산하여 해당 동질 영역에서 유효하지 않은 변이값을 갱신하는 변이 개선부를 포함하는 변이 지도 개선 장치
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제13항에서,상기 변이 개선부는 어느 하나의 제1 동질 영역 내 유효 변이값의 개수를 토대로 상기 제1 동질 영역 내부의 유효 변이값을 이용하거나 상기 제1 동질 영역에 인접한 적어도 하나의 제2 동질 영역의 유효 변이값을 이용하여 상기 제1 동질 영역의 유효 변이값에 대한 선형 변화율을 설정하는 변이 할당부를 포함하는 변이 지도 개선 장치
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제14항에서,상기 변이 할당부는 상기 제1 동질 영역의 유효 변이값에 대한 선형 변화율과 상기 제1 동질 영역 내 유효 변이값을 이용하여, 상기 제1 동질 영역에서 유효하지 않은 변이값을 갱신하는 변이 지도 개선 장치
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제14항에서,상기 변이 할당부는 상기 적어도 하나의 제2 동질 영역에서의 유효 변이값에 대한 선형 변화율을 이용하여, 상기 제1 동질 영역 내에서 상기 제2 동질 영역 내 상기 유효변이값을 가지는 화소와 y축 좌표값이 동일한 두 화소의 변이값을 추정하고, 상기 제1 동질 영역 내 추정된 두 화소의 변이값을 이용하여 상기 제1 동질 영역에서의 선형 변화율을 계산하는 변이 지도 개선 장치
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제16항에서,상기 변이 할당부는 상기 제1 동질 영역 내 유효 변이값을 가지는 화소가 1개 있는 경우, 상기 제1 동질 영역 내 추정된 두 화소의 변이값과 상기 제1 동질 영역 내 상기 유효 변이값을 이용하여 상기 제1 동질 영역에서의 선형 변화율을 계산하는 변이 지도 개선 장치
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제16항에서,상기 변이 할당부는 상기 제1 동질 영역에서의 선형 변화율과 상기 제1 동질 영역 내 추정된 두 화소의 변이값을 이용하여 상기 제1 동질 영역에서 유효하지 않은 변이값을 갱신하는 변이 지도 개선 장치
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제13항에서,상기 변이 개선부는 상기 기준영상 내 모든 동질 영역에 대해 유효하지 않은 변이를 갱신하고 나면, 변이 평활화를 수행하는 변이 지도 개선 장치
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제13항에서,상기 변이 개선부는 화소의 밝기, 질감, 색상 중 적어도 하나에서 동질성을 갖는 화소들을 동일한 동질 영역으로 분할하는 영상 분할부를 포함하는 변이 지도 개선 장치
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