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배경과 드론객체가 포함된 다수의 이미지에서 드론객체에 대해 경계박스를 설정하는 라벨링 과정을 통해 배경이 포함된 이미지에서 드론객체만을 식별할 수 있는 학습데이터를 생성하는 학습데이터생성과정(100);딥러닝 네트위크를 이용하여 드론객체를 탐지하고 그 위치를 추적하기 위해 딥러닝 네트워크 학습을 위한 입력 형태로 학습데이터를 변환하는 데이터변환과정(200); 및콘볼루션신경망이 포함된 딥러닝 네트워크 모델이 포함되며, 데이터변환과정(200)에서 변환된 학습데이터를 딥러닝 네트워크 모델에 대한 입력데이터로 이용하여 입력데이터로 사용된 이미지 상에서 드론객체를 탐지하고, 그 위치를 추적하기 위한 학습을 진행하는 데이터학습과정(300)을 포함하는, 딥러닝을 이용한 원거리 소형 드론 탐지 방법
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배경과 드론객체가 포함된 다수의 이미지에서 드론객체에 대해 경계박스를 설정하는 라벨링 과정을 통해 배경이 포함된 이미지에서 드론객체만을 식별할 수 있는 학습데이터를 생성하는 학습데이터생성과정(100);딥러닝 네트위크를 이용하여 드론객체를 탐지하고 그 위치를 추적하기 위해 딥러닝 네트워크 학습을 위한 입력 형태로 학습데이터를 변환하는 데이터변환과정(200);콘볼루션신경망이 포함된 딥러닝 네트워크 모델이 포함되며, 데이터변환과정(200)에서 변환된 학습데이터를 딥러닝 네트워크 모델에 대한 입력데이터로 이용하여 입력데이터로 사용된 이미지 상에서 드론객체를 탐지하고, 그 위치를 추적하기 위한 학습을 진행하는 데이터학습과정(300); 및데이터학습과정(300)에 의해 학습된 딥러닝 네트위크 모델을 이용하여 실제 드론을 탐지하기 위한 과정으로 열화상카메라에서 획득한 영상 정보를 시간 단위로 캡쳐하여 분할하며, 분할된 이미지 중에 포함된 드론객체를 탐지하고, 탐지된 드론객체에 대해 경계박스가 설정된 이미지를 출력하는 드론탐지적용과정(400)을 포함하는, 딥러닝을 이용한 원거리 소형 드론 탐지 방법
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배경과 드론객체가 포함된 다수의 이미지에서 드론객체에 대해 경계박스를 설정하는 라벨링 과정을 통해 배경이 포함된 이미지에서 드론객체만을 식별할 수 있는 학습데이터를 생성하는 학습데이터생성과정(100);딥러닝 네트위크를 이용하여 드론객체를 탐지하고 그 위치를 추적하기 위해 딥러닝 네트워크 학습을 위한 입력 형태로 학습데이터를 변환하는 데이터변환과정(200);콘볼루션신경망이 포함된 딥러닝 네트워크 모델이 포함되며, 데이터변환과정(200)에서 변환된 학습데이터를 딥러닝 네트워크 모델에 대한 입력데이터로 이용하여 입력데이터로 사용된 이미지 상에서 드론객체를 탐지하고, 그 위치를 추적하기 위한 학습을 진행하는 데이터학습과정(300);데이터학습과정(300)에 의해 학습된 딥러닝 네트위크 모델을 이용하여 실제 드론을 탐지하기 위한 과정으로 열화상카메라에서 획득한 영상 정보를 시간 단위로 캡쳐하여 분할하며, 분할된 이미지 중에 포함된 드론객체를 탐지하고, 탐지된 드론객체에 대해 경계박스가 설정된 이미지를 출력하는 드론탐지적용과정(400); 및드론탐지적용과정(400)에서 출력한 이미지 상에서 경계박스가 설정된 형태로 탐지된 드론객체의 이동속도를 포함하여 드론객체의 동적 상태를 추정하기 위한 상태추정과정(500)을 포함하는, 딥러닝을 이용한 원거리 소형 드론 탐지 방법
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배경과 드론객체가 포함된 다수의 이미지에서 드론객체에 대해 경계박스를 설정하는 라벨링 과정을 통해 배경이 포함된 이미지에서 드론객체만을 식별할 수 있는 학습데이터를 생성하는 학습데이터생성과정(100);딥러닝 네트위크를 이용하여 드론객체를 탐지하고 그 위치를 추적하기 위해 딥러닝 네트워크 학습을 위한 입력 형태로 학습데이터를 변환하는 데이터변환과정(200);콘볼루션신경망이 포함된 딥러닝 네트워크 모델이 포함되며, 데이터변환과정(200)에서 변환된 학습데이터를 딥러닝 네트워크 모델에 대한 입력데이터로 이용하여 입력데이터로 사용된 이미지 상에서 드론객체를 탐지하고, 그 위치를 추적하기 위한 학습을 진행하는 데이터학습과정(300);데이터학습과정(300)에 의해 학습된 딥러닝 네트위크 모델을 이용하여 실제 드론을 탐지하기 위한 과정으로 열화상카메라에서 획득한 영상 정보를 시간 단위로 캡쳐하여 분할하며, 분할된 이미지 중에 포함된 드론객체를 탐지하고, 탐지된 드론객체에 대해 경계박스가 설정된 이미지를 출력하는 드론탐지적용과정(400);드론탐지적용과정(400)에서 출력한 이미지 상에서 경계박스가 설정된 형태로 탐지된 드론객체의 이동속도를 포함하여 드론객체의 동적 상태를 추정하기 위한 상태추정과정(500); 및상태추정과정(500)의 결과 값을 이용하여 드론객체가 포함된 경계박스의 중앙 좌표를 구해 저장한 후 각 이미지에 포함된 경계박스의 중앙 좌표를 직선으로 연결하여 드론객체의 경로를 추적하여 최종 이미지를 출력하는 경로추적과정(600)을 포함하는, 딥러닝을 이용한 원거리 소형 드론 탐지 방법
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제1항에 있어서,데이터변환과정(200)을 통해 변환되는 학습데이터는 실수로 표현된 텍스트 파일 형태로 저장되며, 변환된 학습데이터는 클래스번호, 드론객체가 포함된 경계박스의 중심점에 대한 가로축 좌표, 경계박의 중심점에 대한 세로축 좌표, 경계박스의 폭, 경계박스의 높이에 관한 정보를 포함하는 것을 포함하는, 딥러닝을 이용한 원거리 소형 드론 탐지 방법
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